Chọn động cơ thỏa mãn có momen lớn hơn momen lớn nhất trên mỗi cánh tay (0,47Nm).
Ta chọn động cơ NEMA17 1,5 A-42*48 mm
Hình 2.43- Động cơ NEMA17
Động cơ NEMA17 có một số thông số kỹ thuật như sau:
- Kích thước mặt bích: 42*42mm
- Chiều dài thân: 48mm
- Dòng chịu tải: 1,5A
- Momen xoắn: 0,55Nm
48
- Góc bước: 1,8 độ/ bước.
Hình 2.44- Thông số kích thước động cơ NEMA17
Tính toán đường kính trục:
+ Chọn vật liệu: Thép C45
Thép C45 là một loại thép hợp kim có hàm lượng carbon cao lên đến 0,45%. Ngoài ra loại thép này có chứa các tạp chất khác như silic, lưu huỳnh, mangan, crom…. Có độ cứng, độ kéo phù hợp cho việc chế tạo khuôn mẫu. Ứng dụng trong cơ khí chế tạo máy, các chi tiết chịu tải trọng cao và sự va đập mạnh.
Chữ “C” trong tên thép C45 là kí hiệu của nhóm thép carbon. Con số 45 có nghĩa hàm lượng carbon trong thép là khoảng 0,45%.
+ +
49
+
Mô men xoắn lớn nhất: Xác định đường kính trục:
Chọn đường kính trục là 5mm, có sử dụng đai ốc siết chặt.
Tính toán độ bền mỏi của trục:
Hình 2.28*- Đồ thị phương trình đường cong mỏi
Phương trình đường cong mỏi có dạng như sau:
Trong đó:
C – Hằng số đường cong mỏi
50
m – Bậc của đường cong mỏi
N – Số chu trình thay đổi ứng suất ứng với
Trục làm bằng thép, vì vậy ta có một số thông số cơ bản như sau:
- Bậc của đường cong mỏi m=6
- Giới hạn mỏi dài hạn
- Số chu trình cơ sở
- Số chu trình dự kiến chịu ứng suất là chu trình
Theo giáo trình chi tiết máy,
Ứng suất giới hạn của trục được tính theo công sức sau đây:
Thay các số liệu trên vào công thức trên ta có:
Như vậy trong khoảng số chu trình dự kiến trục vẫn làm việc bình thường.
51
CHƯƠNG 3:XÂY DỰNG MÔ HÌNH CƠ HỌC VÀ MÔ HÌNH TOÁN HỌC CHO ROBOT SONG SONG DELTA
Các robot song song không gian là các hệ nhiều vật không gian có cấu trúc mạch vòng.Việc thiết lập các phương trình chuyển động của các hệ nhiều vật không gian là bài toán rất phức tạp. Vì vậy, người ta thường sử dụng các phần mềm của Động lực học hệ nhiều vật, chẳng hạn các phần mềm ADAMS, SIMPACK, AUTOLEV,.. để xây dựng các phương trình vi phân – đại số của hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng. Khi đó, ta không biết được dạng tường minh của các phương trình chuyển động. Sử dụng khái niệm tích Kronecker của hai ma trận GS. Nguyễn Văn Khang đã thiết lập dạng ma trận mới của phương trình Lagrange dạng nhân tử. Phương trình này đã được một số tác giả ở Trung Quốc, Ấn Độ và Việt Nam sử dụng.Trong luận án này, dạng ma trận mới của các phương trình Lagrange dạng nhân tử được sử dụng để thiết lập phương trình chuyển động của hai loại robot song song không gian là robot 3RUS và robot 3PUS. Nhờ các phần mềm đa năng MAPLE hoặc MATLAB, ta nhận được dạng giải tích của các phương trình vi phân – đại số mô tả chuyển động của robot song song.