2. Một số loại Robot SCARA
2.7. Tính toán thiết kế khâu đế cố định
Chọn vật liệu thép C45. Độ bền uốn cho phép: 360 2 120( / ) 3 ch N mm n = = =
Thiết kế khâu có dạng trụ rỗng, đường kính trong d, đường kính ngoài D. Với Mzmax =166(Nm) - momen uốn lớn nhất trên khâu 1.
Chọn các kích thước như sau:
0 345( ) 200( ) 160( ) 15( ) L mm D mm d mm t mm = = = =
66
Hình 2.32. Mặt cắt khâu cố định Kiểm tra điều kiện bền uốn:
max max 3 3 4 4 166 0,35( ) 0, 2 W . .(1 ) . .(1 0,8 ) 32 32 uon x M M MPa D = = = = − −
67
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ CHI TIẾT BẢN VẼ Sử dụng phần mềm Solidworks
1.Các khâu thành phần
Hình 3.1 Khâu 0
68
Hình 3.3 Khâu 2
69
2.Cơ cấu quan trọng
Hình 3.5 Hệ thống dẫn động dây đai răng – bánh đai
70
71
72
CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN
Thiết kế robot SCARA là một đề tài khó, mang tính thực tế cao, và cũng là đồ án đầu tiên em được làm. Cho nên không khỏi gặp nhiều những khó khăn, hạn chế nhất định. Tuy nhiên với sự hướng dẫn tận tình của TS. Đặng Thái Việt, em đã hoàn thiện được các yêu cầu nhất định của học phần này.
Như vậy trong học phần “Đồ án Thiết kế hệ thống cơ khí – Robot”, em đã được tìm hiểu được cách xây dựng một mô hình robot SCARA, đồng thời tính toán và thiết kế hệ thống cơ khí cho robot. Công việc cụ thể hoàn thành bao gồm như sau:
- Tổng quan về robot SCARA
- Xây dựng kết cấu cho robot
- Xây dựng bản vẽ lắp ráp, chi tiết cho robot - Tính toán kích thước, kiểm tra bền các khâu - Tính chọn bộ truyền vít me - đai ốc bi
- Tính chọn động cơ truyền động, cơ cấu đai truyền động - Các yếu tố ảnh hưởng tới độ chính xác khâu thao tác
Do giới hạn về thời gian cũng như kiến thức trong đồ án này, em mới chỉ giải quyết một số vấn đề cơ bản trong việc thiết kế một robot. Ngoài ra còn rất nhiều vấn đề cần phải giải quyết để có một sản phẩm robot hoàn thiện vì vậy chúng em rất mong quý thầy cô và các bạn đóng góp ý kiến để đề tài này hoàn thiện hơn nữa.
73
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO Sách giáo trình, bài giảng:
1. Trịnh Chất, Lê Văn Uyển. Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí, tập một.
Nhà xuất bản Giáo dục Việt Nam.
2. Nguyễn Trọng Hiệp. Chi tiết máy. Nhà xuất bản giáo dục, 2006.
3. PGS. TS. Nguyễn Quang Hoàng. Bài giảng Robotics.
Tài liệu khác:
1. Lựa chọn trục vít me - đai ốc bi, vòng bi hãng SKF, nguồn Internet:
www.bscindia.com/catalogue/skfballscrew.pdf
2. Lựa chọn hộp giảm tốc hãng RV, nguồn Internet:
www.motionusa.com.s3-website-us-east-
1.amazonaws.com/nabtesco/RV_Series_Full_Catalog.pdf
3. Lựa chọn động cơ servo hãng Panasonic, nguồn Internet:
https://industrial.panasonic.com/content/data/MT/PDF/minas-a5- 2_ctlg_e.pdf
4. Tham khảo thiết kế robot mẫu hang Denso wave:
https://www.denso-wave.com/en/robot/product/four/hm.html
5. Tham khảo mẫu solidworks thư viện Grabcad
https://grabcad.com/library?page=2&time=all_time&sort=recent&query=sca ra
74