7. Kết cấu của luận án
4.4.2 Điều khiển AUV thích nghi với tác động của dòng chảy
- Thí nghiệm 14: Mô phỏng điều khiển AUV bám theo đường thẳng
có tính đến độ dạt khỏi đường đi trong thuật toán điều khiển NNC.
Hình 4.63 Đáp ứng hướng đi của AUV trong TN14
Hình 4.65 Đáp ứng độ sâu của AUV trong TN14
Hình 4.66 Qũy đạo chuyển động của AUV trong TN14
Hình 4.68 Khoảng cách dạt của AUV và vận tốc dòng chảy trong TN14
Trên đồ thị phía trên của hình 4.64, đáp ứng tốc độ của AUV sau khi ổn định tồn tại sai số tĩnh. Để khắc phục nhược điểm này, thành phần tích phân Zk của sai số tốc độ được đưa vào hàm mục tiêu để huấn luyện mạng nơ- ron điều khiển. Kết quả mô phỏng để kiểm tra chất lượng điều khiển được thực hiện qua Thí nghiệm 15.
- Thí nghiệm 15: Mô phỏng điều khiển AUV bám theo đường thẳng
có tính đến độ dạt khỏi đường đi trong thuật toán điều khiển NNC, thêm thành phần tích phân cho BĐK tốc độ.
Hình 4.70 Đáp ứng tốc độ của AUV trong TN15
Hình 4.72 Quỹ đạo chuyển động của AUV trong TN15
Hình 4.73 Quỹ đạo trên mặt phẳng ngang của AUV trong TN15
Trên hình 4.70 đã không còn sai số tĩnh của tốc độ khi ổn định. Độ dạt ngang của AUV khỏi quỹ đạo cũng đã được loại bỏ giúp AUV bám theo quỹ đạo thẳng trên mặt phẳng ngang. Trên đồ thị 1 hình 4.71 độ vượt quá điều khiển lớn của giá trị độ sâu ở giai đoạn đầu có thể hiểu là AUV vừa thay đổi độ sâu vừa tăng tốc độ, góc chúi ngẩng lên đến 20 (đồ thị giữa của hình 4.71) đã gây nên kết quả này.