7. Kết cấu của luận án
1.2.2 Các nghiên cứu về điều khiển AUV tại Việt Nam
Tại Việt Nam việc nghiên cứu thuật toán điều khiển AUV đã xuất hiện nhưng cụ thể nghiên cứu thuật toán điều khiển thích nghi cho AUV với mạng nơ-ron thì còn ít gặp [3], [8], [9], các tài liệu cho thấy các nghiên cứu mới chỉ dừng lại ở việc thiết kế mô hình động lực cho các AUV với các thử nghiệm trong hồ thử ở độ sâu hạn chế. Tài liệu [7] của tác giả Nguyễn Đông trình bày khá chi tiết thiết kế và đánh giá động lực học của mô hình AUV. Tác giả cũng đề xuất thuật toán điều khiển hướng đi AUV trong mặt phẳng ngang và kiểm tra bằng thực nghiệm. Tuy nhiên nghiên cứu này chưa đề cập đến hoạt động của AUV ngầm dưới nước do hạn chế về cảm biến, hệ động lực và các yêu cầu kỹ thuật khác. Tác giả cũng nêu rõ giới hạn này trong tài liệu nghiên cứu của mình.
Các tổng kết trong [10] cũng chưa nói đến điều khiển AUV sử dụng thuật toán mạng nơ-ron nhân tạo thích nghi trong nghiên cứu hệ thống điều khiển. Tuy nhiên nghiên cứu chế tạo AUV này đã hoàn chỉnh về kết cấu và có thử nghiệm bước đầu, cơ sở nghiên cứu cũng tại TP Hồ Chí Minh. NCS hy vọng sẽ được hợp tác thử nghiệm các thuật toán điều khiển của mình khi có điều kiện. Nghiên cứu sinh nhận thấy việc kết hợp các kết quả nghiên cứu và phát triển thuật toán điều khiển thích nghi với các AUV là hướng đi rõ ràng.
Như vậy, vấn đề nghiên cứu của trong luận án mang tính thời sự và không trùng lặp với các công trình trước đó.
Qua phân tích và đánh giá tình hình nghiên cứu ở trên, ta thấy điều khiển nơ-ron có tiềm năng rất lớn đối với các ứng dụng hàng hải nói chung và điều khiển AUV nói riêng. Việc nghiên cứu ứng dụng lựa chọn thuật toán thích nghi để nâng cao chất lượng bộ điều khiển dựa trên lý thuyết mạng nơ- ron nhân tạo cho hệ thống điều khiển phương tiện thủy luôn là vấn đề thời sự và cần phát triển hiện nay.