Trên cơ sở rôbốt đo tự chế tạo, đã tiến hành xác định các tham sốđộng học, động lực học của rôbốt. Sau đó đã tiến hành tính toán động học ngược,
động lực học ngược và điều khiển rôbốt bám theo quỹđạo cần đo. Đây là một loại rôbốt có cấu trúc động học không gian nên việc thiết lập các phương trình vi phân chuyển động khá phức tạp. Do đó việc tính toán động lực học ngược và
điều khiển chuyển động không đơn giản nếu ta sử dụng các công cụ tính toán cũ. Nhờ thuật toán “hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng”, bài toán này
được giải một cách khá nhanh chóng.
Các kết quả của chương này một mặt chứng minh tính chất đúng đắn của các thuật toán trong các chương trước, mặt khác nêu ra một khả năng chế tạo và sử dụng rôbốt trong đo lường chính xác các chi tiết và cụm các chi tiết máy.
KẾT LUẬN CHUNG
Trong luận án của mình, tác giảđã nghiên cứu các bài toán động học, động lực học và điều khiển chuyển động của rôbốt dư dẫn động. Đây là các dạng bài toán cơ bản nhất của việc phân tích và tổng hợp rôbốt.
Những kết quả chính của luận án
1. Đã xây dựng thuật toán “hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng”
để tính toán bằng số bài toán động học ngược rôbốt dư dẫn động. So với các thuật toán sốđã có thuật toán này tính toán có độ chính xác cao hơn.
2. Đã xây dựng một thuật toán giải bài toán động lực học ngược rôbốt dư
dẫn động trong không gian thao tác. Từđó xây dựng một thuật toán giải quyết bài toán điều khiển rôbốt dư dẫn động trong không gian trạng thái theo phương pháp điều khiển dạng trượt.
3. Dựa trên các phần mềm đa năng MATLAB và MAPLE đã xây dựng các chương trình tính toán động học ngược, động lực học ngược và
điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng. Đã tính toán nhiều thí dụ minh họa nhằm chứng minh khả năng của thuật toán và sự chính xác (sai số rất bé) của thuật toán.
4. Đã tham gia chế tạo rôbốt đo BKHN-MCX-04 qua đó đã xác định
được các tham sốđộng học, động lực học và đã tiến hành các bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt cho rôbốt tự chế tạo này. Đã tiến hành thí nghiệm nhỏ trên mô hình.
Các bài toán động học ngược, động lực học ngược và điều khiển chuyển
động rôbốt đều có liên quan đến bài toán xác định các tọa độ suy rộng cho nên khi chúng ta đã xây dựng thuật toán “hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng” là chúng ta có một công cụ hữu ích để giải quyết các bài toán cơ bản về động học ngược, động lực học ngược và điều khiển rôbốt. Vì vậy có thể nói thuật toán “hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng” là kết quả cơ bản nhất của luận án này.
Một số vấn đề có thể tiếp tục mở rộng nghiên cứu
- Nghiên cứu về hiện tượng kẹt khớp trong quá trình làm việc của Rôbốt dư dẫn động.
- Nghiên cứu ứng dụng các phương pháp điều khiển khác nhau để lựa chọn giải pháp điều khiển tối ưu nhất.
- Nghiên cứu triển khai ứng dụng trong thực tế sản xuất các kết quảđã nghiên cứu được.
