1. Giới thiệu tổng quan về hệ Teleoperation
1.5. Tính đặc thù và những khó khăn khi tổng hợp hệ Teleoperation và đề xuất
hướng giải quyết trong luận văn
Tính đặc thù và khó khăn khi tổng hợp hệ Teleoperation [1]:
Hầu hết các thành phần nhiễu đều không đo được vì thế cần phải xây dựng phương pháp để đánh giá thành các phần nhiễu trên.
Tác động của môi trường thay đổi theo quy luật không biết trước trong dải rộng, phải ước lượng được các tác động này và thuật toán điều khiển phải xử lý được các tác động này một cách hiệu quả mới đảm bảo được chất lượng điều khiển. Như vậy,cần phải xây dựng bộ điều khiển thích nghi kháng nhiễu mới có thể giảm thiểu ảnh hưởng của sự tương tác của môi trường và nhiễu nội lên chất lượng hệ thống. Bên cạnh đó cũng cần quan tâm đến giải pháp đảm bảo cho người thao tác có được cảm nhận thực về tác động của môi trường lên Robot tớ thông qua Robot chủ, để từ đó người thao tác đưa ra quyết định vận hành chính xác hơn.
- Robot chủ và Robot tớ đều là các đối tượng phi tuyến bất định, cần điều khiển đồng thời Robot chủ và Robot tớ, trong đó Robot tớ phải bám theo quỹ đạo (véc tơ vị trí) của Robot chủ; ngược lại Robot chủ cũng vừa phải bám theo quỹ đạo của Robot tớ, lại vừa phải tạo ra quỹ đạo theo chủ ý của người thao tác. Để giải quyết vấn đề điều khiển cho đối tượng phi tuyến bất định với những yêu cầu đặc thù như vậy, luận văn đề xuất phương pháp tổng hợp bộ điều khiển theo thuật toán phản hồi thụ động và thông qua chứng minh để cho thấy tính ổn định của hệ thống khi sử dụng thuật toán đề suất.
- Trong hệ thống tồn tại hiệu ứng trễ với thời gian trễ T và đặc biệt là trễ thay đổi do kênh truyền thông gây nên. Điều này càng làm cho bài toán điều khiển phức tạp thêm.
Đề xuất hướng nghiên cứu giải quyết:
Để đạt được các mục tiêu như trên luận văn cần giải quyết các vấn đề sau: - Ước lượng các thành phần nhiễu nội và tác động của môi trường lên Robot chủ/Robot tớ;
- Tổng hợp bộ điều khiển bền vững thích nghi kháng nhiễu sử dụng thuật toán phản hồi thụ động cho từng phân hệ Robot ;
- Tổng hợp hệ thống thao tác từ xa bền vững thích nghi kháng nhiễu với trễ trên kênh truyền thông thay đổi đảm bảo tính ổn định cũng như chất lượng của hệ thống đáp ứng được các yêu cầu kỹ thuật của hệ thao tác từ xa như: điều khiển quỹ đạo Robot tớ bám chính xác theo quỹ đạo Robot chủ và đem lại cho người thao tác có cảm nhận thật về sự tương tác giữa phía Robot tớ với môi trường cũng như giám sát được các tác vụ mà Robot tớ đã thực hiện được.