C được giả thiết là ma trận có đặc điểm đối xứng lệch với mọ ix và
3.2Xây dựng cấu trúc điều khiển 1 Phát biểu bài toán
3.2.1 Phát biểu bài toán
Động cơ KĐB-RTLS có mô hình được mô tả bởi các phương trình (2.50) đến (2.54), với các vector trạng thái [isT,,]T, điện áp cung cấp cho hệ thống cuộn dây stator là vector điện áp u. Tốc độ đầu ra được điều khiển là và biên độ từ thông rotor r . Thiết kế một bộ điều khiển PBC sao cho tốc độ và từ thông rotor thoả mãn:
lim| *|0 t ; lim|| |||| *|| 0 r r t
với tất cả các trạng thái trong bị giới hạn
Ngoài ra, khi thiết kế bộ điều khiển PBC, ta có các giả thiết sau: Các tham số của động cơ coi đã biết.
Mômen tải mW đã biết và bị chặn.
Biên độ từ thông yêu cầu rd là hàm dương, bị chặn và có đạo hàm bậc một và bậc hai bị chặn.
Các giả thiết hoàn toàn phù hợp với thực tế, ta đưa ra các giả thiết trên để đảm bảo tính chặt chẽ về mặt toán học khi xây dựng bộ điều khiển. Tất nhiên ĐC là một đối tượng điều khiển phức tạp, nó phức tạp không chỉ ở cấu trúc phi tuyến mà các tham số cũng có đặc điểm phi tuyến, ví dụ như hiện tượng bão hoà từ, tham số động cơ thay đổi theo nhiệt độ, nhiễu (tải) không biết trước. Nhưng trong khuôn khổ luận văn chưa đề cập nhiều đến các yếu tố đó trong mô hình động cơ, mà mục đích chính của luận văn là đi xây dựng và một bộ điều khiển phi tuyến-được gọi là điều khiển dựa trên thụ động và xem xét triển vọng của hướng nghiên cứu đó khi áp dụng cho đối tượng là động cơ KĐB-RTLS.