- Xác định Hq là giá trị nhỏ nhất trong số các giá trị Hqj đã tính được.
A có giá trị rõ đầu vào là xj =1, 2, , m
3.3. Khảo sát bằng mô phỏng Matlab/Simulink 1 Sơ đồ mô phỏng
3.3.1. Sơ đồ mô phỏng
Để mô phỏng đánh giá chất sử dụng phương pháp điều khiển mở chỉnh định tham số bộ điều khiển PID, trước hết ta đi thiết kế bộ điều khiển PID cho ổ đỡ từ 4 bậc tự do [2]:
Như ở chương 2 ta đã xác định các bộ điều khiển tiền xử lý R như (2.69), bộ điều khiển phản hồi trạng thái M như (2.68) và xác định được hàm truyền đạt của từng kênh độc lập như (2.66) và (2.67), thì vấn đề thiết kế điều khiển cho các kênh là vô cùng thuận lợi và dễ dàng. Ở đây, đặt vấn đề là thiết kế điều khiển cho đối tượng hai ổ đỡ từ có cấu trúc như trên hình 2.21, số liệu đối tượng như trong bảng 1, các bộ điều khiển được sử dụng là PID có các thông số KP,K KI, Dđược tổng hợp theo phương pháp thực nghiệm . Giá trị cụ thể như sau:
Bộ điều khiển PID1: Kp = 2, KI = 0,5, KD = 0,1; Bộ điều khiển PID2: Kp = 4, KI = 1, KD = 0,15; Bộ điều khiển PID3: Kp = 10, KI = 2, KD = 0,45; Bộ điều khiển PID4: Kp = 4, KI = 2, KD = 0,2.
*. Sơ đồ mô phỏng với bộ điều khiển PID
*. Sơ đồ mô phỏng với bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID
Trong đó bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID có cấu trúc mô phỏng:
Hình 3.22: Các khối của bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID Hình 3.21: Sơ đồ mô phỏng ổ đỡ từ với cấu trúc bộ điều khiển mờ chỉnh định tham
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5-1.5 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 t (s) x ,y ( m m )
Dap ung theo truc x, y cua o do tu
x1 y1 x2 y2