Chương 4 : THIẾT KẾ MẠCH IN VÀ PHẦN MỀM
4.2 Phần mềm
4.2.5 Danh mục các lớp thư viện Firmware FOC
Cảm biến dòng, phát xung PWM và các lớp dẫn xuất
Lớp này thực hiện cả các chức năng càm biến dòng và phát xung PWM. Bất kỳ đối tượng nào của lớp này đều phải được liên kết với đối tượng lớp dẫn xuất.
Để tăng tính module của thư viện, việc truy cập vào các ngoại vi của vi điều khiển được chuyển qua các lớp dẫn xuất làm gia tăng cách biệt với phần cứng đo dịng.
Phàn hồi vị trí, phản hồi tốc độ các các lớp dẫn xuất
Các lớp này thực hiện đo tốc độ/vi trí cho cả cảm biến vật lý và mô phỏng phần mềm (không cảm biến - sensorless). Bất kỳ đối tượng nào của lớp này cũng đều phải được liên kết với đối tượng lớp dẫn xuất.
Việc truy cập đến các ngoại vi phần cứng, nếu có, đều yêu cầu khai báo các lớp dẫn xuất được phân biệt tùy theo kiểu của cảm biến độ/vị trí. Thư viện STM32 PMSM FOC FW hỗ trợ các loại cảm biến hall, quadrature encoder và sensorless.
Đo điện áp một chiều và các lớp dẫn xuất
Lớp này thực hiện cả đo điện áp một chiều ảo và thực tùy theo loại cảm biến. Nếu có bất kỳ truy cập nào vào các ngoại vi của vi xử lý thì sẽ được giao phó cho các lớp ngoại vi sao cho phần thực thi lớp cơ sở độc lập với phần cứng. Các lớp dẫn xuất được phân biệt theo kiểu của cảm biến vật lý và họ vi điều khiển.
Đo nhiệt độ và các lớp dẫn xuất
Lớp này thực hiện cả đo nhiệt độ ảo và thực. Nếu có bất kỳ truy cập nào vào các ngoại vi của vi xử lý thì nó cũng sẽ được giao phó cho các lớp ngoại vi sao cho phần thực thi lớp cơ sở độc lập với phần cứng. Các lớp dẫn xuất được phân biệt theo kiểu của cảm biến vật lý và họ vi điều khiển.
Lớp điều khiển tốc độ và mô men
Bộ điều khiển tốc độ và mô men cung cấp một đối tượng FOC với mục tiêu là mô men điện tùy thuộc vào chế độ điều khiển (tốc độ hoặc mô men) và thực hiện tạo độ dốc cho tốc độ và mô men đặt.
Khi ở chế độ điều khiển tốc độ, bộ điều khiển tốc độ và mơ men tính tốn tốc độ đặt và thực hiện vịng lặp điều chỉnh tốc độ. Giá trị trả về là mô men điện được sử dụng cho đối tượng FOC để có và .
Khi ở chế độ điều khiển mơ men thì bộ điều khiển tính mơ men đặt và cũng trả về giá trị mô men đặt.
Các lớp điều khiển PI và PID
Các lớp PI và PID thực hiện điều khiển PI và PID tương ứng. Lớp PID được xem như là lớp dẫn xuất từ lớp PI bằng cách thêm vào chức năng đặc biệt của thành phần đạo hàm.