Với toolkit 3D Picture Control LabVIEW cho phép mô phỏng động học, động lực học các hệ thống vật lý từ đơn giản đến phức tạp, cánh tay robot…
Hình 2.19: Ứng dụng LabVIEW để mô phỏng một vật bị ném xiên.
Hình 2.20: Ứng dụng LabVIEW để mô phỏng cánh tay robot 2 bậc tự do.
Có thể nói LabVIEW là một ngôn ngữ lập trình-mô phỏng rất mạnh mẽ. Còn rất nhiều toolkit khác mà trong giới hạn đề tài tác giả không thể trình bày hết. Trong các phần tiếp theo của đề tài tác giả sẽ ứng dụng LabVIEW để giao tiếp với thiết bị phần cứng để điều khiển động cơ điện một chiều.
CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 3.1 Khái niệm
Bộ điều khiển tỷ lệ - tích phân – vi phân (bộ điều khiển PID) là một bộ điều khiển có cơ chế phản hồi. Bộ điều khiển PID được sử dụng khá rộng rãi trong các hệ thống điều khiển công nghiệp và được sử dụng phổ biến nhất trong điều khiển phản hồi (phản hồi âm hoặc dương). Bộ điều khiển PID tính toán giá trị "sai lệch" là hiệu số giữa giá trị đầu ra (output hay giá trị đáp ứng) và giá trị đầu vào (input hay giá trị mong muốn).
Bộ điều khiển PID sẽ thực hiện nhiệm vụ giảm tối đa sai số bằng cách điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào. Bộ điều khiển PID có ưu điểm là thiết kế dễ dàng, chất lượng tương đối tốt nên được khá nhiều các kĩ sư lựa chọn để thiết kế hệ thống điều khiển. PID là viết tắt của Proportional -Integral –Derivative (tỷ lệ, tích phân – vi phân), là sự cộng gộp của 3 thành phần (khâu) P(điều khiển tỷ lệ), I(điều khiển tích phân) và D(điều khiển vi phân). Tùy vào mức độ yêu cầu của hệ thống và kinh nghiệm mà người thiết kễ sẽ kết hợp các khâu đơn lẻ trên (P, I, D) để tạo thành các bộ điều khiển P, I, D, PI, PD hay PID sao cho hệ thống hoạt động một cách tốt nhất. Sau đây sẽ là những mô tả về các khâu (bộ điều khiển) P, I, D, PI, PD: