Chương 4 đó giải quyết được một số vấn đề sau: - Giới thiệu về Card điều khiểnDS110
- Xõy dựng hệ thống mụ phỏng trờnMatlab/simulinkcú kết nối với phần mềm
Control Deskcủa hệ thống thớ nghiệm. - Tiến hành thớ nghiệm lấy kết quả.
- Đỏnh giỏ chất lượng hệ thống điều khiển hệ truyền động bỏnh răng bằng bộ điều khiển mờ lai so với bộ điều khiển PID.
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 1. Kết luận:
Nội dung cơ bản của luận văn tập trung vào nghiờn cứu ứng dụng cỏc phương phỏp điều khiển để điều khiển hệ thống truyền động cú khe hở (cụ thể là hệ truyền động bỏnh răng). Nhiệm vụ cụ thể là Cải thiện chất lượng điều khiển hệ thống truyền động cú khe hở bằng bộ điều khiển mờ lai.
Với mục tiờu đặt ra, nội dung luận văn đó hoàn thành cỏc chương sau:
Chương 1:Tổng quan hệ truyền động cú khe hở
Chương 2: Cấu trỳc điều khiển hệ truyền động cú khe hở
Chương 3: Cải thiện chất lượng điều khiển hệ truyền động cú khe hở bằng bộ điều khiển mờ lai.
Chương 4:Kết quả thớ nghiệm. Kết quả của luận văn đó đạt được là:
- Xõy dựng được cấu trỳc điều khiển hệ truyền động cú khe hở
- Thiết kế được bộ điều khiển cho hệ truyền bằng bộ điều khiển mờ lai nhằm cải thiện chất lượng điều khiển hệ thống, được kiểm chứng bằng mụ phỏng và thớ nghiệm. Với kết quả này cho thấy tớnh đỳng đắn của thuật toỏn điều khiển đó được thiết kế để điều khiển hệ thống.
- Với kết quả thớ nghiệm cho thấy chất lượng của hệ thống được nõng cao thể hiện qua hệ thống chạy ờm hơn so với bộ điều khiển PID.
2. Kiến nghị:
Với thời gian nghiờn cứu cũn ớt, kiến thức và kinh nghiệm về thực tiễn cú hạn, cho nờn nội dung luận văn cũn một số hạn chế. Tỏc giả sẽ tiếp tục nghiờn cứu hoàn thiện để cú thể ỏp dụng tốt kết quả nghiờn cứu vào cụng tỏc chuyờn mụn sau này, nhất là ỏp dụng cỏc bộ điều khiển hiện đại vào cỏc đối tượng trong thực tế sản xuất.
TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt
[1]. Đinh Gia Tường , Nguyễn Xuõn Lạc, Trần Doón Tiến; " Nguyờn Lý mỏy "; NXB Đại học và Trung học chuyờn nghiệp Hà Nội 2010.
[2]. Huỳnh Văn Đụng; "Tổng hợp điều khiển thớch nghi dựa trờn phương phỏp backstepping cho hệ truyền động cú đàn hồi, khe hở và ma sỏt khụ phi tuyến"; Luận ỏn tiến sĩ kỹ thuật (2009)
[3].Lại Khắc Lói, Lờ Thu Hà, Lờ thị Nguyệt; " Khảo sỏt chất lượng hệ điều khiển cú khe hở" Tạp chớ Khoa học Cụng nghệ - Đại học Thỏi Nguyờn; số 3 (2009)
[4] Lại Khắc Lói (2003), “Một số phương phỏp tổng hợp bộ điều khiển trờn cơ sở logic mờ và thớch nghi”, Luận ỏn tiến sĩ kĩ thuật, Trường đại học Bỏch khoa Hà Nội.
[5]. Lờ Thị Thu Hà; "Một số giải phỏp nõng cao chất lượng hệ truyền động cú khe hở trờn cơ sở hệ mờ và mạng nơron" Luận ỏn tiến sĩ kỹ thuật (2013)
[6] Nguyễn Phựng Quang: “MatlabSimulink”, NXB Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội, 2006.
[7] Nguyễn Doón Phước (2002), Lý thuyết điều khiển tuyến tớnh, Xưởng in ĐHTC - Đại học Bỏch khoa Hà Nội.
[8] Nguyễn Doón Phước Phan Xuõn Minh Hỏn Thành Trung (2003), Lý thuyết điều khiển phi tuyến, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật.
[9] Phan Xuõn Minh Nguyễn Doón Phước (1999), Lý thuyết điều khiển mờ, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật.
Tiếng Anh
[10] Akira Chiba, adashi Fukao,Osamu Ichikawa, Masahide Oshima, asatsugu Takemoto and David G. Dorrell, “Magnetic Bearings and Bearingless Drives”,
[11] J.Schmied “Experience with magnetic bearings support in gas pipeline compressor”, Proc. Of the 10th International Symposium on Magnetic Bearings, August 2006, Martigny, Switzerland, pp. 292-297.
[12] Chen, K.-Y. et al., A self-tuning fuzzy PID-type controller design for unbalance compensation in an active magnetic bearing, Expert Systems with Applications (2009), doi:10.1016/j.eswa.2008.10.055.
[13] B. Lu et al., Linear parameter-varying techniques for control of a magnetic bearing system, Control Engineering Practice 16 (2008) 1161–1172.
[14] Z. Gosiewski, A. Mystkowski, Robust control of active magnetic suspension: Analytical and experimental results, Mechanical Systems and Signal Processing 22 (2008) 1297–1303.