- Khi đó ứng với vectơ đầu vào A0, giá trị của biến đầu ra được
3.4. Điều khiển hạ độ cao vật bay sử dụng Đại số gia tử với ngữ nghĩa hiệu chỉnh
hiệu chỉnh
Việc sử dụng mô hình SAM có điều kiện trong phương pháp lập luận mờ sử dụng ĐSGT sẽ khác với phương pháp HAR truyền thống. Có nghĩa là mô hình SAM gốc được thay thế bằng mô hình SAM có điều kiện với các tham số hiệu chỉnh ngữ nghĩa. Phương pháp lập luận này sử dụng phương pháp nội suy trên mô hình SAM có điều kiện, vì vậy phương pháp này được gọi là
phương pháp lập luận mờ sử dụng ĐSGT với mô hình SAM có điều kiện với ngữ nghĩa hiệu chỉnh.
Đối với bài toán điều khiển hạ độ cao vật bay nêu trên, tiếp tục được xử lý như sau:
Với các tham số hiệu chỉnh ngữ nghĩa được chọn là: ∆fs1 = 0.02, ∆fs2 =
0.01, xây dựng được đường cong ngữ nghĩa định lượng. Trước hết, từ các giá trị trong Bảng 3.7, sử dụng phép kết nhập Agg = MIN, và tính toán được tọa độ các điểm trong mặt phẳng thực, ta xác định được đường cong như Hình3.6.
Hình 3.6. Đường cong ngữ nghĩa định lượng theo mô hình SAM có điều kiện với các tham số hiệu chỉnh ngữ nghĩa
Quá trình lập luận như sau:
Với điều kiện ban đầu: h= 1000 ft và v= –20 ft/s
Chu kỳ điều khiển 1: Với h(1)=1000; v(1) = – 20, ta có hs(1) = 1 và vs(1) = 0 Ta có Agg =min(hs(1),vs(1)) = min(1, 0) = 0 làm giá trị đầu vào, nội suy tuyến tính trên đoạn AB (Hình 3.6) ta được giá trị đầu ra fs(1) = 0.52, sau phép giải nghĩa ta có lực điều khiển tương ứng là f(1)= 0.8
Chu kỳ điều khiển 2:
h(2) = h(1) + v(1) = 1000 + (–20) = 980 hs(2) = 0.9
v(2) = v(1) + f(1) = (–20) + 0.8 = –19.2 vs(2) = 0.02
Với giá trị đầu vào Agg =min (hs(2), vs(2)) = 0.02,nội suy tuyến tính trên đoạn AB thuộc đường cong ngữ nghĩa định lượng (Hình 3.6) ta được fs(2) =
0.5192, sau phép giải nghĩa ta có lực điều khiển tương ứng f(2) = 0.768
Chu kỳ điều khiển 3:
v(3) = v(2) + f(2) = (–19.2) + 0.768 = –18.432 vs(3) = 0.039 Với giá trị đầu vào Agg =min (hs(3), vs(3)) = 0.039,nội suy tuyến tính trên đoạn AB thuộc đường cong ngữ nghĩa định lượng (Hình 3.6) ta được fs(3) = 0.5184, sau phép giải nghĩa ta có lực điều khiển tương ứng là f(3) = 0.7372
Tính toán tương tự cho các chu kỳ tiếp theo, kết quả 10 chu kỳ được tổng hợp trong Bảng 3.8 dưới đây:
Bảng 3.8. Kết quả điều khiển theo mô hình SAM có điều kiện với các tham số hiệu chỉnh ngữ nghĩa Chu kì h v v0 f 1 1000.00 20.000 20.000 0.800 2 980.00 19.200 -19.208 0.768 3 960.80 18.432 -18.463 0.737 4 942.368 17.694 -17.761 0.707 5 924.673 16.986 -17.100 0.679 6 907.686 16.307 -16.478 0.652 7 891.379 15.655 -15.891 0.626 8 875.724 15.028 -15.337 0.601 9 860.695 14.427 -14.816 0.577 10 846.267 13.851 -14.323 0.554
Tổng sai số tốc độ qua 10 chu kỳ điều khiển với phép Agg = MIN như sau:
eSAM_điều-kiện 10 2 1/2