10.1 Kết quả
Sau quá trình học tập, nghiên cứu, cả nhóm đã đạt được kết quả sau: Nghiên cứu cấu trúc và nguyên lý hoạt động của xe.
Thiết kế và chế tạo mô hình xe giao hàng chạy theo quỹ đạo cho trước. Tìm hiểu bo mạch Arduino.
Xây dựng cấu trúc điều khiển, thuật toán và lập trình trên bo mạch Arduino điều khiển xe dò line.
Quỹ đạo di chuyển của xe luôn theo quỹ đạo cho trước. Không xảy ra hiện tượng xe đi lệch khỏi line.
10.2 Ưu – nhược điểm
* Ưu điểm:
Chạy ổn định, bám vạch chính xác.
Thể hiên được khả năng hoàn toàn tự động của mô hình Sử dụng xe tự động thay cho nhân công trong quán.
Dùng xe dò line đơn giản thay cho các loại xe điều khiển phức tạp.
Sử dụng pin thay vì sạc điện để dễ dàng thay thế và tối ưu thời gian hoạt động. Mang tính ứng dụng thực tế cao với tình hình cuộc sống.
*Nhược điểm:
Thiết kế mạch, lắp ráp mất nhiều thời gian, lập trình khá phức tạp, tùy thuộc nhiều vào môi trường
Tính linh hoạt chưa cao.
Thời lượng pin khá thấp, cần phải thay pin nhiều lần trong ngày nếu sử dụng liên tục. Ngoại hình của xe chưa được chỉnh chu, tính thẩm mỹ thấp.
Đề án “Máy giao hàng tự động” Page 46
Kích thước còn khá nhỏ,khung xe yếu, chưa mang được những đồ vật nặng, lớn.
10.3 Hướng phát triển đề tài
Từ ứng dụng xe giao hàng tự động, ta có thể phát triển ứng dụng trong nhiều mặt như thám hiểm hang động, tự động gắp lấy mẫu vật vận chuyển ra ngoài, vận chuyển hàng hóa trong nhà máy lớn để không tốn sức người, hạn chế tai nạn lao động ,shipper tự động qua ứng dụng google map, cảm biến tránh né vật cản….
Cụ thể chúng ta có thể lập trình cho xe thông minh hơn, kích thước lớn hơn và có khả năng làm nhiều công việc khác khi đã di chuyển linh hoạt. Xây dừng thuật toán hoàn chỉnh hơn, cải tiến xe kết hợp dò đường và tránh vật cản đồng thời nhớ đường và tìm đường đi nhanh nhất. Sau đây là một số mẫu xe tiên tiến thuộc dự án của các công ty lớn:
Hình 10-33 Mẫu xe Cleveron
Đề án “Máy giao hàng tự động” Page 47
Hình 10-34 Mẫu xe của BrainOS
Hình 10-35 Mẫu xe của Starship Technologies
Đề án “Máy giao hàng tự động” Page 48
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] "Viblo," 25 09 2020. [Online]. Available:https://viblo.asia/p/huong-dan-lap-trinh- arduino-co-ban-4P856n4a5Y3 [Accessed 05 12 2021].
[2] T. t. C. n. A. Cad, " Avance Cad," 15 06 2018. [Online]. Available:
https://advancecad.edu.vn/xe-do-line-voi-arduino/ [Accessed 05 12 2021 ].
[3] "Arduino," [Online]. Available: https://www.arduino.cc/ [Accessed 05 12 2021].
[4] "123doc," Công ty 123doc, [Online]. Available: https://123docz.net/trang-chu.htm
[Accessed 05 12 2021].
[5] "HSHOP," [Online]. Available: https://hshop.vn/ [Accessed 05 12 2021].
[6] Điện tử Việt Nam: http://dientuvietnam.net
[7]http://efa.tnut.edu.vn/Article/Download/242
[8] Cộng đồng Arduino Việt Nam: http://arduino.vn/search/node/arduino
[9] Mẫu xe Starship https://cleantechnica.com/category/clean-energy/
[10] Mẫu xe BrainOShttps://www.asme.org/topics-resources/content/off-the-shelf- brains-for-self-driving-robots
[11] Tran Quoc Cuong, Tran Thanh Phong, (May 2012), Speed Control of Dc Motor By PWM Method Using Microcontroller. Faculty of Industrial Engineering, Tien Giang University, ISSN: 1859 - 4530.
[12] Trần Thế San, Cơ sở Nghiên Cứu & Sáng tạo robot, NXB Thống Kê,, 2005.
Đề án “Máy giao hàng tự động” Page 49
[13] F. Kaiser et.al., Line Follower Robot: Fabrication and accuracy measurement by data acquisition, International Conference on Electrical Engineering and Information &
Communication Technology (ICEEICT) 2014.
[14] Subhash P. Rasal. Development of Intelligent Line Follower’s Robot. International Journal of Emerging Trends in Electrical and Electronics (IJETEE – ISSN: 2320- 9569) Vol. 7, Issue. 2, pp.15-16, Sep-2013.
[15] Juing-Huei Suet. al., An intelligent line-following robot project for introductory robot courses, World Transactions on Engineering and Technology Education, Vol.8, No.4, 2010.
[16] DAIFUKU, SMARTCART, Automatic Guided Cart Installed Systems Richard T. Vannoy II, M.S.I.T., B.S.E.E.T. Designing and Building a Line Following Robot.
[17] Trịnh Chất & Lê Văn Uyển. Tính Toán Thiết Kế Hệ Dẫn Động Cơ Khí Tập 2, 116-
117. Việt Nam, Công ty In Công Đoàn Việt Nam, 2006
[18] Iman Anvari, Non-holonomic Differential Drive Mobile Robot Control & Design: Critical Dynamics and Coupling Constraints, Master Thesis, ARIZONA STATE UNIVERSITY, December 2013