Bộ điều khiển có chức năng làm trung tâm xử lý, nhận tín hiệu từ máy tính để ra lệnh đóng mở van khí nén hút vật, ghép vật và phát xung điều khiển động cơ chạy băng tải.
IV.1.Vi điều khiển:
Vi điều khiển có các chủng loại rất đa dạng, khả năng lập trình và tùy biến rất cao. Giá thành tương đối rẻ, mỗi loại vi điều khiển có những quy định khác nhau trong lập trình. Kích thước nhỏ gọn nên dễ lắp đặt. Vấn đề lớn khi ứng dụng vi điều khiển với các thiết bị công nghiệp là dễ bị nhiễu bởi các tác nhân vật lý như hồ quang điện, từ trường động cơ, ... nên độ tin cậy không được đánh giá cao. Các vi điều khiển thường sử dụng mức điện áp là DC3.3V hoặc DC5V nên gặp rất nhiều khó khăn trong chuyển đổi mức điện áp khi kết nối với các thiết bị công nghiệp.
IV.2.Card điều khiển:
Card mở rộng kết nối với máy tính để bàn thông qua cổng PCI. Có nhiều tính năng điều khiển đi kèm theo thư viện của nhà sản xuất, giao diện đơn giản và dễ sử dụng. Điện áp được sử dụng là DC24V nên không gặp các vấn đề về mức điện áp khi kết nối với các thiết bị công nghiệp. Tuy nhiên, giá thành của card điều khiển tương đối cao, không được sử dụng phổ biến ở Việt Nam.
Hình 2. 14 ADAPTEC 2940W AHA-2940UW PCI SCSI CARD
IV.3.Programmable Logic Controller (PLC):
Được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp do độ tin cậy, khả năng chống nhiễu và độ linh hoạt trong khả năng thay đổi thuật toán cao. Ngôn ngữ lập trình trực quan, dễ học, gọn nhẹ và dễ lắp đặt, có thể mở rộng thêm chức năng bằng cách kết nối các module mở rộng. Sử dụng điện áp DC24V nên không gặp các vấn đề về mức điện áp khi kết nối các thiết bị công nghiệp.
So sánh các ưu điểm và nhược điểm của các bộ điều khiển trên. Đề tài sẽ sử dụng PLC Mitsubishi Fx3U24MT (phiên bản dùng cho học tập và nghiên cứu) làm bộ điều khiển trung tâm vì các lý do: ít bị ảnh hưởng bởi nhiễu, thư viện lập trình sẵn có và mạnh mẽ, không gặp các vấn đề về mức điện áp, gọn nhẹ và dễ lắp đặt.
V. Kết luận:
Chương 2 đã hoàn thành việc lựa chọn phương án thiết kế cho các cơ cấu hệ thống Robot Pick and Place. Lựa chọn phương án tạo cơ sở để tính toán, thiết kế và lập
trình chi tiết trong các chương tiếp theo. Bảng 2.4 tóm tắt các kết quả được lựa chọn cho từng cơ cấu.
Bảng 1. 1 Các phương án lựa chọn để thiết kế hệ thống Robot Bin Picking.
Bộ phận Phương án
robot Serial robot
Cơ cấu gắp chi tiết gá Giác hút sử dụng khí nén
Camera 3D Structure light camera
CHƯƠNG III: PHÂN TÍCH ĐỌNG HỌC TAY MÁY
Chương 2 đã hoàn thành việc lựa chọn các phương án cho đề tài. Chương 3 sẽ đi
tìm hiểu và phân tích động học tay máy, phương án Robot được sử dụng là Robot nối
tiếp, cụ thể hơn trong đề tài sẽ sử dụng Robot NACHI MZ07.