Tính toán tay kẹp chân không và điện từ: Tính lực kẹp chân không:

- Tính lực tiếp xúc:

5.4.3.2. Tính toán tay kẹp chân không và điện từ: Tính lực kẹp chân không:

Tính lực kẹp chân không:

Lực kẹp được tính theo công thức:

P=kpFtx(Pa −Pb) (N)

Trong đó:

kp: là hệ số tính đến sự thay đổi áp suất khí quyển và tình trạng kín khít của mặt tiếp xúc, lấy bằng 0,85

Ftx: Diện tích giữa đầu kẹp và vật, thường lấy bằng 0,6 – 0,7 diện tích tiếp xúc thực tế; Pa: Áp suất khí quyển;

Pb: Áp suất dư trong buồng hút.

Với hệ thống nối giữa buồng hút với bơm có gioăng kín khít thì áp suất dư lấy bằng áp suất chân không của bơm. Nếu không đạt được yêu cầu trên thì có thể lấy:

pa – pb = (3,0 – 3,5) (N/cm2) Tính lực kẹp điện từ:

Lực kẹp được tính theo công thức: ) ( 25 2 l k n R R F I P + = (N) Trong đó:

In: Số ampe – vòng của cuôn dây nam châm; F: Diện tích tiếp xúc giữa cực nam châm và vật;

Rk, Rl: từ trở của không khí và của lõi thép trong mạch từ;

Nếu trong vật liệu sắt từ có các tạp chất P, S, Mn, Ni thì từ trở tăng, lực kẹp sẽ bị giảm.

Chương 6: Hệ thống điều khiển robot (5 tiết)

Trong các chương trước đã tập trung giải quyết các vấn đề về cấu trúc động học, động lực học, thiết kế quỹ đạo của tay máy. Để tay máy có thể hoạt động tuân theo các chương trình định sẵn cần có bộ điều khiển. Để điều khiển được robot phải có 4 yếu tố:

- Hệ thống phát động (Actuator), và hệ thống chấp hành (Driver, motor). - Hệ thống cảm biến (sensors).

- Bộ điều khiển (Controller), gồm phần cứng và phần mềm hệ thống. - Chương trình điều khiển.