Phương pháp kinh điển để tham số hoá khâu điều khiển của vòng điều hỉnh là phương pháp quỹ đạo nghiệm. Quỹ đạo nghiệm là quỹ đạo điểm cực, hợp thành bởi các điểu cực của hệ thống, phụ thuộc vào hệ số khuyếch đại phản hồi k va được biểu diễ trên mặt phẳng phức với phần thưc Re() = [ trên trục hoành x và phần ảo Im() = ï trên trục tung y. Để vẽ được quỹ đạo nghiệm của hệ thống ta dung hàm rlocus. Ta xét hệ thống sau:
ụ G.Ƒ—>| G, y k— Gự L Cú pháp của rlocus là rlocus(sys[,k]) [r, k] = rlocus(sys) r =rlocus(sys, k)
Mô hình sys trong lệnh trên là hàm truyền đạt của hệ thống hở GoGcGM được xác định bằng lệnh MATLAB:
sys = sysM*sysO*sysƠ
mà chưa có hệ số khuyếch đại phản hồi k, là tham số tuỳ chọn sẽ được khai báo riêng. Điều đó có nghĩa là sys được ghép nối bởi các mô hình riêng lẻ. Khi gọi rlocus(sys, k]) mà không yêu trả biến về ta nhận được đồ thị quỹ đạo nghiệm của sys. Nếu ta không khai báo các hệ số khuyêch đại trong vec tơ tham số tuỳ chọn k, MATLAB sẽ tự động quyết định giá trị thích hợp. Sau khi dùng rlocus vẽ quỹ đạo điểm cực ta tìm các giá trị liên quan đến điểm cực bất kì năm tên quỹ đạo bằng cách nhấp chuột vào một điểm trên quỹ đạo. Lúc đó lệnh rlocusfind được thưc hiện. Ta dùng các lện MATLAB sau (lưu trong ct6_36.m)để vẽ quỹ đạo nghiệm của một hệ thống:
clc
sys = Zpk([T,I-0.1 -1-j -1+j ], 1)
rlÌocus(sys)
[r, k] = rlocus(sys) sgrid
Để trực quan ta có thể dùng công cụ thiết kế bằng cách nhâp lệnh sisotool vào cửa sổ lệnh MATLAB.