6.1. Đánh giá kết quả đạt được:
6.1.1. Ưu điểm :
- Giao diện PC với người điều khiển thân thiện, dễ sử dụng, trực quan và có tính thẩm mỹ.
- Kết nối giữa PC với PIC1 ổn định, dữ liệu truyền đảm bảo được tính chính xác cao và liên tục.
- Đã giảm được tối đa độ nhiễu trong môi trường truyền sóng RF bằng thuật toán và phần mềm, dữ liệu nhận được tương đối ổn định và chính xác, quá trình mã hóa và giải mã được thực hiện đồng bộ và tương đối ổn định.
- Robot dò đường theo vạch trắng ổn định, cảm biến đọc vạch trắng kô bị nhiễu trong nhiều môi trường khác nhau, xử lý tọa độ chính xác, di chuyển đến vị trí mà người điều khiển chọn một cách chính xác, đảm bảo được quãng đường đi là ngắn nhất.
6.1.2. Khuyết điểm :
- Tính ổn định và liên tục của việc truyền, nhận sóng RF chưa đạt đến độ hoàn hảo, đôi lúc còn bị nhiễu bởi môi trường chung quanh.
- Mạch công suất của động cơ vẫn còn nóng khi hoạt động với thời gian dài.
- Mạch cảm biến hoạt động ổn định, tuy nhiên vẫn bị ảnh hưởng nhiễu trong môi trường quá nhiều ánh sáng, dẫn đến việc đọc vạch trắng không chính xác, robot di chuyển lệch vạch.
6.1.3. Phát triển :
- Quá trình truyền nhận sóng RF sử dụng bằng các module chuyên dụng, nâng cao tính ổn định và chống nhiễu tốt hơn, qua đó đảm bảo cho robot nhận và xử lý thông tin một cách chính xác
- Thay đổi mạch dò đường kiểu truyền thống cho robot, thay các bộ so sánh điện áp trong nguyên lý mạch cảm biến bằng cách sử dụng trực tiếp chức năng đọc dữ liệu ADC của PIC. Qua đó, mạch cảm biến sẽ đơn giản, ổn định, thời gian tinh chỉnh cảm biến nhanh và đảm bảo tính chính xác trong mọi môi trường di chuyển của robot.
- Cần thêm một module thu phát sóng RF làm chức năng phản hồi trong quá trình di chuyển của robot. Từ đó người điều khiển có thể giám sát được vị trí hoặc tốc độ của robot một cách liên tục trong quá trình di chuyển.
- Trang bị thêm cho robot thiết bị ghi hình, như camera, phát hình ảnh quay được trong quá trình di chuyển về PC, và thêm một module điều khiển từ xa bằng tay, để khi độ nhiễu trong môi trường truyền sóng RF tăng lên, người điều khiển vẫn có thể điều khiển robot bằng tay, thông qua hình ảnh mà robot truyền về, nâng cao được độ linh hoạt của robot.
- Nghiên cứu và phát triển thêm một hệ thống đo khoảng cách bằng sóng siêu âm trên robot, để trong quá trình di chuyển, robot phát hiện vật cản, tự động đổi hướng và di chuyển đến điểm mà người điều khiển đã chọn.
6.2. Ứng dụng thực tiễn :
Đề tài nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển từ xa cho robot có thể áp dụng cho một số công việc ở những địa hình nguy hiểm mà con người không thể đến được, như vào hầm mỏ sâu, ghi lại tình trạng hiện trường của 1 số công trình được xây dựng ở các địa thế hiểm trở, phụ vụ cho công tác cứu hộ.
Đề tài này nếu phát triển được thuật toán dò đường sử dụng chức năng ADC của PIC như đã đề cập ở trên, thì có thể tăng tính ổn định và hiệu quả cho robot các đội tham dự cuộc thi Sáng tạo Robocon Châu Á_Thái Bình Dương diễn ra hằng năm.
Tài liệu sách tham khảo .
[số thứ tự] Tên tác giả ( năm xuất bản). Tên sách. Nhà xuất bản. [1]- Đỗ Xuân Thụ (1999) .Kỷ thuật điện tử . Nhà Xuất Bản Giáo Dục
[2]-Lê Văn Doanh(1999).Điện tử công suất(tập 1). Nhà Xuất Bản Khoa Học và Kỹ Thuật Hà Nội
[3]-Bùi Quốc Khánh(2001). Điều chỉnh tự động truyền động điện. Nhà Xuất Bản Khoa Học và Kỹ Thuật Hà Nội.
[4] Datasheet PIC 18f4431 ...
Tài liệu tham khảo trên mạng INTERNET.
Đối với loại tài liệu này chủ yếu là các diễn đàn và trang chủ của các công ty điện tử.
[1]- http://www.ccsinfo.com/forum/viewtopic.php?t=21541 [2]- http://www.ccsinfo.com/forum/viewtopic.php?t=42426 [3]- http://www.dientuvietnam.net/forums/ [4]- http://www.robotshop.com/ [5]- http://ngoinhachungnet.com/forum/phan-mem-chuyen-nganh-dien-dien-tu/7228- phan-mem-lap-trinh-vdk-8051-80c51.html [6]- http://ngoinhachungnet.com/forum/ [7]- http://kysubachkhoa.com/forum/index.php [9]- http://www.hiendaihoa.com/forum [10]- http://www.hocnghetructuyen.vn/ ...