Tiến hành lắp đặt hệ thống. sau khi có giá đỡ động cơ tiến hành gắn lên bàn máy. Gắn động cơ lên giá đỡ, lắp bánh đai nhỏ vào trục động cơ, bánh đai này được giữ bằng 1 lục lăng. Sau đó lắp đai răng vào bộ truyền, tiến hành căng đai cho bộ phận truyền đai bằng cách nới lỏng ốc của giá đỡ đẩy giá đỡ xuống cho đai căng ra rồi xiết ốc lại .
Lắp công tắc hành trình cho các trục. Công tắc hành trình mua về. Sau khi đo kích thước các bàn máy và giới hạn dịch chuyển của nó tiến hành định vị vị trí gắn công tắc hành trình. Một số vị trí đã có sẵn để gắn tức là đã có chỗ bắt vít còn lại một số chỗ phải
57
tiến hành khoan vào thân máy để bắt vít. Do thân máy hơi cứng nên việc này cũng hơi khó khăn, nhưng nhóm cũng làm được, đểcó được 5 vị trí 5 công tắc hành trình, trong đó 2 công tắc X, 2 công tắc Y, 1 công tắc Z đã được gắn thành công.
Từ cổng song song ghép nối vào mạch nối tiếp từ mạch đưa các chân điều khiển các trục đưa vào từng Driver của từng trục. Từ Driver ghép nối với các động cơ . Việc ghép nối như sau:
Hình 4.5 Sơ đồ ghép nối hệ thống
Từ cổng song song của máy tính ta nối ra mạch chuyển tiếp bằng cáp. Từ mạch chuyển tiếp ta kết nối với driver của từng trục. Chân 2,3 nối với driver điều khiển trục X, chân 2 là chân điều khiển tốc độ, chân 3 là chân điều khiển hướng. Chân 4,5 nối với driver điều khiển trục Y, chân 4 là chân điều khiển tốc độ trục Y, chân 5 là chân điều khiển hướng trục Y. Chân 6,7 nối với driver điều khiển trục Z, chân 6 điều khiển tốc độ trục Z, chân 7 là chân điều khiển hướng trục Z.
Sau khi ghép nối phần cứng như hình trên, ta tiến hành cài đặt thông số trên phần mềm.
Theo nhà cung cấp thì tính được tốc độ của động cơ trục X,Y là: 4.n 60.f RPM = Trong đó : + RPM : tốc độ động cơ (vòng/phút)
+ f : Tần số xung cấp cho động cơ(Hz)
58
Do cài đặt phần mềm ở tần số lớn nhất là 45000Hz nên tốc độ động cơ lớn nhất là: 675(vòng / phút) 1000 . 4 45000 . 60 RPM = =
Tần số lớn nhất này phụ thuộc vào từng PC mà ta dùng nếu như PC có tốc độ xử lý thấp thì sẽ không xuất ra được xung có tần sốnhư mong muốn.