Trong quá trình tay máy cơng nghiệp hoạt động, vì lý do nào đĩ vẫn xảy ra
trường hợp bị lỗi, hỏng cơ chế chấp hành khi đang thực hiện nhiệm vụ. Khi đĩ tay máy sẽ khơng thể thực hiện cơng việc đang làm một cách bình thường và làm ảnh
hưởng tới chất lượng sản phẩm hoặc gây nguy hiểm cho người vận hành. Để xử lý vấn đề trên, các tay máy thường được cài đặt tự động dừng hoạt động ngay khi cĩ lỗi xảy ra. Trường hợp tay máy khơng chỉ thực hiện một cơng việc độc lập mà cịn
liên quan đến các cơng đoạn khác trong cả dây chuyền sản xuất, dẫn đến cả dây chuyền cũng phải dừng hoạt động và gây ra những thiệt hại nhất định do thời gian chờ sửa chữa, thay thế. Với những tay máy làm việc trong mơi trường cĩ tính chất
đặc biệt như: độc hại, quá nĩng, quá lạnh, dưới nước, ngồi khơng gian, cĩ phĩng xạ,... thì việc sửa chữa thay thế lại càng khĩ khăn.
Xuất phát từ thực tếđĩ, nghiên cứu sinh đã lựa chọn hướng đềtài “Phân tích và
đề xuất phươn pháp điều khiển tay máy cơng nghiệp trong tình trạng tổn thất ơ hế chấp hành”. Phương hướng nghiên cứu là dựa vào một dạng tay máy nào
đĩ, xây dựng mơ hình tay máy khi hoạt động bình thường và khi bị tổn thất cơ chế
chấp hành. Tiến hành phân tích, sau đĩ đề xuất phương pháp điều khiển phù hợp nhằm hạn chếảnh hưởng của sự cố tổn thất cơ chế chấp hành và cố gắng duy trì cho tay máy cĩ khả năng tiếp tục thực thi tác vụ cho đến khi cơ chế chấp hành bị
lỗi/hỏng được sửa chữa, thay thế. Làm được điều này sẽ gĩp phần hạn chế các thiệt hại gây ra bởi sự cố tổn thất cơ chế chấp hành.