4.2.1 Ứng dụng trên Android
41
Hình 4.1 Lưu đồ thuật toán trên Android
Hình ảnh ứng dụng :
42
Hình 4.4 Thông tin ứng dụng Hình 4.5 Dò tìm thiết bị
4.2.2 Thiết kế phần cứng
Sơ đồ khối tổng quát
Hình 4.6 Sơ đồ khối tổng quát
4.2.2.1 Khối xử lý
Mạch xử lý sử dụng vi điều khiển Atmega8 của hãng Atmel. Có nhiệm vụ nhận tín hiệu từ modul Bluetooth, xử lý và xuất dữ liệu cho modul Driver động cơ.
43
- Tốc độ tối đa : 16MHz
- Dung lượng bọ nhớ chương trình : 8Kb - Bộ nhớ EEPROM : 512 Byte
- Dung lượng bộ nhớ RAM : 1Kb
- Bộ nhớ chương trình có khả năng ghi 10.000 lần, bộ nhớ EEPROM có thể ghi 100.000 lần. Hỗ trợ bootloader, có khả năng tự ghi vào bộ nhớ chương trình, cập nhật chương trình cho chip mà không cần mạch nạp.
- Timer 8bit: 2 - Timer 16bit: 1 - ADC: 6 kênh, 10bit
- Giao tiếp: I2C, UART, SPI
- Điện áp hoạt động : 2.7V-5.5V ( Atmega8L), 4.5V-5.5V( Atmega8) Sơ đồ chân
Hình 4.7: Sơ đồ chân Atmega8
-Mạch nguyên lý
44
4.2.2.2 Khối nguồn
Mạch sử dụng nguồn Acquy 6V để cấp cho 2 động cơ DC và từ nguồn Acquy 6V qua IC ổn áp LM7805 để cấp nguồn 5V cho mạch
Hình 4.9: Mạch nguồn
4.2.2.3 Mạch driver động cơ
- IC L298 : là một IC tích hợp nguyên khối gồm 2 mạch cầu H bên trong. Với điện áp làm tăng công suất đầu ra từ 5V-47V, dòng lên đến 4A, L298 rất phù hợp trong những ứng dụng công suất nhỏ như động cơ DC,…
Hình 4.10 : Sơ đồ chân IC L298
+ 4 chân INPUT : IN1, IN2, IN3, IN4 được nối lần lượt với các chân 5,7,10,12
của L298. Đây là các chân nhận tín hiệu điều khiển
45
+ 4 chân OUTPUT: OUT1, OU2, OUT3, OUT4 được nối với các chân 2,3,13,14 của L298. Các chân này được nối với động cơ
+ hai chân ENA và ENB dùng để điều khiển các mạch cầu H trong L298. Nếu mức logic “1” thì cho phép mach cầu H hoạt động, nếu mức logic “0” thì mạch cầu H không hoạt động
+ ENA=0: động cơ không hoạt động
+ ENA=1:
Khi IN1=1, IN2=0 động cơ quay thuận Khi IN1=0, IN2=1 động cơ quay nghịch Tương tự cho 2 chân còn lại
Sơ đồ nguyên lý IC L298
Hình 4.11: Sơ đồ nguyên lý IC L298
- Để thực hiện các yêu cầu quay trái, quay phải, tiến, lùi chúng ta cần thêm mạch logic để tận dụng tối đa 2 cổng PWM của con Atmega8. Ở đây sử dụng cổng NOT ( 74HC04) và cổng ANG ( 74HC08 )
46
Bảng 3: Mô tả trạng thái hoạt động của xe
Trạng thái DIR 1 DIR 2 PWM 1 PWM 2 74HC04 74HC08 DC1 DC2 Tiến 0 0 990 990 1Y:1 2Y:1 1Y:990-2Y:0 3Y:990-4Y:0 Quay thuận 990 Quay thuận 990 Lùi 1 1 990 990 1Y:0 2Y:0 1Y:0-2Y:990 3Y:0-4Y:990 Quay nghịch 990 Quay nghịch 990 Trái 0 0 250 750 1Y:1 2Y:1 1Y:250-2Y:0 3Y:750-4Y:0 Quay thuận 250 Quay thuận 750 Phải 0 0 750 250 1Y:1 2Y:1 1Y:750-2Y:0 3Y:250-4Y:0 Quay thuận 750 Quay thuận 250
Sơ đồ nguyên lý toàn mạch:
47
4.2.3 Lập trình Firmwave
Dựa vào bảng mô tả các trạng thái hoạt động của xe ta có lưu đồ thuật toán sau
Hình 4.14: Lưu đồ thuật toán cho Atmega8
4.2.4 Thiết kế xe
Xe được thiết kế như hình:
48
