1. KẾT LUẬN
Sau thời gian thực hiện, luận văn đã hoàn thà h được các công việc sau đây:
NHỮNG CÔNG VIỆC ĐÃ THỰC HIỆN ĐƯỢC:
1.Tổng hợp lý thuyết hàn, robot hàn cũng như động học và động lực học robot nói chung
2.Thiết kế mô hình điều khiển robot 3 bậc tự do, định hướng phục vụ cho hàn tự động
3.Chế tạo, lắp ráp mô hình thực nghiệm về robot 3 bậc tự do. Trong đó thiết kế, lắp ráp mạch điều khiển, xây dựng thuật toán và viết chương trình điều khiển quỹ đạo hàn.
Kết quả là: Mô hình đã đạt hoạt động đúng yêu cầu đặt ra NHỮNG HẠN CHẾ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI: Những vấn đề còn hạn chế:
- Chưa chế tạo được kết cấu vững chắc như mong muốn để có thể ứng dụng thực tế.
- Chương trình điều khiển chưa linh hoạt để điều chỉnh các thông số robot vầ điều chỉnh thông số hàn.
- Độ ổn định (về kết cấu cơ khí) của robot chưa cao. - Chưa thực hiện được công việc hàn thực tế
HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI:
- Hoàn thiện về th ết kế và cấu tạo robot để đảm bảo độ tin cậy và độ ổn định của robot trong quá trình hàn để có thể ứng dụng vào thực tế sản xuất.
- Nghiên cứu thêm các phương án tạo các dạng quỹ đạo công nghệ hàn khác, chế tọa cụm tạo quỹ đạo công nghệ hàn. Thiết kế lại cơ cấu gá đầu hàn và sao cho chắc chắn hơn và có thể điều chỉnh dễ dàng.
- Sử dụng cảm biến ở đầu dò tốt hơn để có thể phát hiện các đường hàn có khe hở nhỏ, đảm bảo độ chính xác và độ tin cậy cao hơn và để có thể áp dụng phương án vừa dò đường hàn vừa tiến hà h hàn để đảm bảo về năng suất hàn trong thưc tế.
- Thiết kế lại hệ thống điều khiển và giao diện sao cho phù hợp nhất với người công nhân vận hành.
- Bổ sung thêm phần chương trình để có thể đạt độ chính xác cao hơn và có thể hàn được những đường hàn có phương nằm ngang, đứng và những đường hàn thực tế phức tạp hơn
- Nghiên cứu thiết kế thêm 1 bậc tự do để robot có thể định vị và định hướng tốt hơn, có thể thực hiện các biên dạng phức tạp