Nhìn chung, tất cả các cấu trúc của robot song song Delta đều có nhiều ưu điểm và có thể được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực.Tuy nhiên robot song song Delta cũng có những nhược điểm nhất định khi so sánh với các dạng robot khác.
1.3.3.1. Ưu điểm
- Khả năng chịu tải cao: các thành phần cấu tạo nhỏ hơn nên khối lượng của các thành phần cũng nhỏ hơn.
- Độ cứng vững cao do kết cấu hình học của chúng: Tất cả các lực tác động đồng thời được chia sẻ cho tất cả các tay của robot.
- Cấu trúc động học một cách đặc biệt của các khớp liên kết cho phép chuyển tất cả các lực tác động thành các lực kéo/nén của các tay robot.
- Có thể thực hiện được các thao tác phức tạp và hoạt động với độ chính xác cao: với cấu trúc song song, sai số chỉ phục thuộc vào sai số dọc trục của các cụm cơ cấu tay riêng lẻ và các sai số không bị tích lũy.
- Có thể thiết kế ở nhiều kích thước khác nhau.
- Đơn giản hóa các cơ cấu máy và giảm số lượng phần tử do các tay và khớp nối được thiết kế sẵn thành các cụm chi tiết tiêu chuẩn.
- Cung cấp khả năng di động cao trong quá trình làm việc do có khối lượng và kích thước nhỏ gọn.
- Các cơ cấu chấp hành đều có thể định vị trên tấm nền.
- Tầm hoạt động của robot rất rộng từ việc lắp ráp các chi tiết cực nhỏ tới các chuyển động thực hiện các chức năng phức tạp, đòi hỏi độ chính xác cao như: phay, khoan, tiện, hàn, lắp ráp, in 3D.
- Robot có thể làm việc không cần bệ đỡ và có thể di chuyển tới mọi nơi trong môi trường sản xuất.
- Giá thành của các robot song song Delta ứng dụng trong gia công cơ khí ít hơn so với máy CNC có đặc tính tương đương.
1.3.3.2. Nhược điểm
- Khó thiết kế.
- Việc giải các bài toán động học, động lực học phức tạp. - Có nhiều điểm kì dị trong không gian làm việc
CHƯƠNG 2. PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC CẤU TRÚC SONG SONG KIỂU 3-R2S2S