Khi nhấn vào các biểu tượng thì chương trình sẽ tạo ra đường chạy mô phỏng Rô bốt theo chuyển động qua 3 điểm. Với 2 kiểu chuyển động là thẳng và quay tròn.
32
Hình 4.10:Chuyển động theo đường lập trình
Câu hỏi ôn tập:
Bài tập 1 - Chạy thử nghiệm cơ bản (Trục – Kết hợp)
• Chạy thử nghiệm cho robot trong chế độ chung trên một trục tại một thời điểm cho tất cả sáu trục.
Bài tập 2 - Chạy thử nghiệm cơ bản (Trục – Tuyến tính)
• Chạy thử nghiệm cho robot trong chế độ tuyến tính một trục tại một thời gian sau đó bắt đầu từ X, sau đó Y, sau đó Z
Bài tập 3 - Chạy thử nghiệm cơ bản(di chuyển khối)
• Di chuyển một khối từ một phía của robot và đặt khối ở phía bên kia bằng cách sử dụng các phím nóng kẹp trên bộđiều khiển cầm tay.
• Nhiệm vụ là để được thực hiện bằng cách chạy thử nghiệm cho robot bằng cử động của cả chế độ kết hợp và tuyến tính.
33
• Đặt một cây bút vào vị trí tay gắp của robot (EOAT) và đảm bảo rằng cây bút có vị trí là ít nhất 50mm dưới tay kẹp.
• Dán một mảnh giấy A4 trên bàn đặt robot.
• Vẽ một hình vuông (150mm x 150mm) trên mảnh giấy bằng chạy các trục (jogging) của robot.
Bài tập 5 - Chạy thử nghiệm (jogging) cơ bản(Tam giác)
• Đặt một cây bút vào vị trí tay gắp của robot (EOAT) và đảm bảo rằng cây bút có vị trí là ít nhất 50mm dưới tay kẹp.
• Dán một mảnh giấy A4 trên bàn đặt robot.
• Vẽ một hình tam giác (100mm x 100mm x 100mm) trên mảnh giấy bằng chạy cáctrục (jogging) của robot.
Bài tập 6 - Chạy thử nghiệm cơ bản (vị trí gốc)
• Đặt một cây bút vào vị trí tay gắp của robot (EOAT) và đảm bảo rằng cây bút có vị trí là ít nhất 50mm dưới tay kẹp.
• Dán một mảnh giấy A4 trên bàn đặt robot.
34
BÀI 5: LẬP TRÌNH LẮP RÁP SẢN PHẨM
Giới thiệu: Áp dụng kiến thức, kỹ năng của bài 2,3 tiến hành lập trình hoàn chỉnh quy trình lắp ráp sản phẩm, chạy kiểm tra và sửa lỗi nếu có.
Mục tiêu:
+ Lập trình các cơ cấu bằng tay và sử dụng phần mềm lập trình. + Kiểm tra , mô phỏng hoạtđộngchương trình lắpráp sản phẩm + Có ý thức về học tập và làm việc nhóm.
Nội dung chính:
1. Phân tích yêu cầu kỹ thuật
Thực hiện lập trình điều chỉnh rô bốt lắp ráp chi tiết khối theo quy định của mô hình.
Hình 5.1: Lập trình qua 3 điểm trong tọa độ 3D
+ Sử dụng chuyển động xoay từ điểm 1 qua điểm 2 + Sử dụng chuyển động thẳng từ điểm 2 qua điểm 3 2.Lập trình trên phần mềm
35
Hình 5.2:Mô tả bước thực hiện
- Chọn chế độ chuyển động Jog Joint
Hình 5.3:Chọn chế độ chuyển động
36
Hình 5.4:Thực hiện chọn điểm thứ 2
Hình 5.5: Chọn điểm thứ 3
- Kiểm tra số điểm chính xác trên phần mềm, so sánh với điểm của yêu cầu. Ví dụ: Target _10: Tương ứng với điểm sô 1 ( điểm góc)
37
Hình 5.6: Cửa sổ thể hiện 3 điểm được chọn
- Tạo đường chuyển động mới
Hình 5.7: Empty Path chọn lựa tạo đường mô phỏng
38
Hình 5.8: Cách copy 3 điểm vào đường chạy dao
- Tạo đường chạy dao: Modify – move Along Path
Hình 5.9:Chọn đường chạy dao
3. Kiểm tra, mô phỏng
Khi nhấn vào các biểu tượng thì chương trình sẽ tạo ra đường chạy mô phỏng Rô bốt theo chuyển động qua 3 điểm. Với 2 kiểu chuyển động là thẳng và quay tròn.
39
Hình 5.10:Chuyển động theođường lập trình
Bài tập:
• Tạo một vị trí gốc ở một vị trí an toàn cho robot chạy về vị trí gốc trong đó sử dụng tạo độ kết hợp P10.
• Lập chương trình robot để chọn lên một khối và di chuyển nó đến một vị trí bên trong các vị trí robot.
• Một khi phôi đã được đặt thì di chuyển robot trở lại vị trí gốc của nó. • Sử dụng thiết lập và thiết lập lại các hướng dẫn để vận hành các van gắp. • Sử dụng động tác phối hợp và tuyến tính trong suốt chương trình.
• Đảm bảo vùng được thiết lập một cách chính xác cho từng vị trí. • Kiểm tra và chạy các chương trình.
40
TÀI LIỆU THAM KHẢO 1. Rô Bốt Công Nghiệp – TS. Phạm Đăng Phước.
2. Giáo Trình Đo Lường Điện Và Cảm Biến Trong Đo Lường, Nhà xuất bản Giáo Dục
3. Kỹ Thuật Cảm Biến – TS. Nguyễn Thị Lan
4. Robot công nghiệp - GSTSKH Nguyễn Thiện phúc. NXBKH và kỹ thuật 2006.
5. Tay máy - người máy công nghiệp - Nguyễn Thiện phúc. NXBKH và kỹ thuật 1983.