- Nghiên cứu tổng quan về phương pháp nhận dạng đối tượng dùng các
e. Truyền thông giữa PI và PLC
3.2.4. Sơ đồ mạch điều khiển và mạch động lực a Sơ đồ mạch điều khiển và mạch động lực
a. Sơ đồ mạch điều khiển và mạch động lực
Hình 3.14. Sơ đồ mạch điều khiển và mạch động lực
PI 1 là trung tâm điều khiển robot. Có chức năng điều khiển camera, động cơ di chuyển, xử lí ảnh, gửi tín hiệu lên server
PI 1 kết nối với camera bằng cáp ribbon cắm vào chân camera csi trên PI 1, PI 1 kết nối với modul L298N bằng 2 chân GPIO 17 và GPIO 27. PI 1 sẽ đồng đưa tín hiệu điều khiển modul L298N vận hành động cơ cho robot di chuyển đến vị trí cây rau, trong mô hình nhà lưới robot sẽ chạy trên đường ray dài 3m song song với giá cây, mỗi 20cm robot sẽ dừng 1 lần tại các vị trí của cây rau. Modul L298N nhận tín hiệu từ PI 1 bằng chân IN3 và IN 4, sau đó đưa đưa ra điện áp điều khiển động cơ ở 2 chân tương ứng là OUT3 và OUT4. Động cơ di chuyển được nối trực tiếp vào 2 chân OUT3 và OUT4 trên modul L298N
Tại mỗi vị trí cây rau PI 1 điều khiển camera chụp hình, thu thập hình ảnh, hình ảnh được đưa vào trung tâm xử lí hình ảnh chính là thuật toán nhận dạng đối tượng.
Trong trường hợp robot phát hiện sâu bệnh xuất hiện cây sẽ lập tức gửi tín hiệu lên server và lưu lại ảnh dữ liệu vào vùng bộ nhớ để có thể truy xuất, hiển thị hình ảnh từ xa bằng điện thoại. Bộ nhớ sử dụng trên robot có dung lượng 14 GB có thể lưu trữ được khoảng 7000 bức ảnh.
PI 1 kết nối với PI 2 qua giao thứ MQTT sử dụng sóng wifi làm đường truyền. PI 2 có vai trò là một server trong mạng cục bộ.
PI 2 sẽ nhận kết quả từ PI 1, sắp xếp kết quả, sau đó đưa ra tín hiệu điều khiển vào PLC. PI 2 kết nối với PLC bằng modul truyền thông RS 485. Chân GPIO 17 của PI 2 nối sang chân số 2 của Arduino Pro Micro. Arduino Pro Micro nối với modul RS 485 bằng các chân số 8, RXI, TXO.
Với điện thoại chạy hệ điều hành IOS/Android hoặc máy tính cài đặt phần mềm VNC Viewer. Trên phần mềm VNC Viewer nhập địa chỉ định IP của robot, có thể điều khiển, truy xuất dữ liệu từ xa từ robot đến điện thoại hoặc từ điện thoại đến robot.