như sau: {x x0, ,..., ,...1 xk } ( ) k 0 k X z = ∑∞ x z− 80
Cơ sở các hệ thống điều khiển số• Phép biến đổi Z: Ảnh Z của tín hiệu rời rạc được định nghĩa • Phép biến đổi Z: Ảnh Z của tín hiệu rời rạc được định nghĩa như sau: {x x0, ,..., ,...1 xk } ( ) k 0 k X z = ∑∞ x z− 81
Cơ sở các hệ thống điều khiển số
• Rút gọn sơ đồ khối trên miền Z:
Cơ sở các hệ thống điều khiển số
• Mô hình hóa hệ thống điều khiển số
Cơ sở các hệ thống điều khiển số
• Mô hình hóa hệ thống điều khiển số
Cơ sở các hệ thống điều khiển số
• Mô hình hóa hệ thống điều khiển số
Cơ sở các hệ thống điều khiển số
• Mô hình hóa hệ thống điều khiển số
Cơ sở các hệ thống điều khiển số
• Mô hình hóa hệ thống điều khiển số
Cơ sở các hệ thống điều khiển số
• Mô hình hóa hệ thống điều khiển số
Cơ sở các hệ thống điều khiển số
• Mô hình hóa hệ thống điều khiển số
Cơ sở các hệ thống điều khiển số
90
Cơ sở các hệ thống điều khiển số
• Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển số
Cơ sở các hệ thống điều khiển số
• Thiết kế trên miền thời gian xấp xỉ liên tục
Cơ sở các hệ thống điều khiển số
• Thiết kế trên miền thời gian xấp xỉ liên tục
Cơ sở các hệ thống điều khiển số
• Thiết kế trên miền thời gian xấp xỉ liên tục
Cơ sở các hệ thống điều khiển số
• Thiết kế trên miền thời gian xấp xỉ liên tục
Cơ sở các hệ thống điều khiển số
• Thiết kế trên miền thời gian xấp xỉ liên tục:
– Lựa chọn tần số trích mẫu: Tần số trích mẫu chọn gấp 30 lần dải thông mong muốn của hệ kín.
Ví dụ: Đối tượng được điều khiển bằng bộ điều khiển . Hãy chuyển công thức của luật điều khiển về dạng có thể cài đặt được trên máy tính trong hai trường hợp: ,
? So sánh đáp ứng của hệ kín khi sử dụng bộ điều khiển số với khi sử dụng bộ điều khiển tương tự ?
( ) 1 ( 1) G s s s = + ( ) 70 2 10 s D s s + = + 20 s f = Hz 40 s f = Hz 96