- Ổn định tĩnh là khả năng quay trở về trạng thái làm việc ổn định của hệ truyền động khi có sự thay đổi về vận tốc, momen hay trạng thái.
Hình 1.18: Mơ tả chế độổn định và khơng ổn định tĩnh
- Hệ truyền động được coi là ổn định tĩnh khi thõa mãn điều kiện:
Xét điểm A: Điểm A là ổn định ( < c) Λ Λ (1.10)
Giáo Trình Truyền Động Điện Trang 21
Xét điểm B:
Điểm B không ổn định ( >
c)
Ví dụ: Xét độ ổn định tĩnh của các điểm làm việc sau:
Hình 1.19: Điểm làm việc động cơ khơng đồng bộ tương ứng với các loại tải
Λ
Λ
Λ
Giáo Trình Truyền Động Điện Trang 22
CÂU HỎI ƠN TẬP
1. Nêu chức năng và nhiệm vụ của hệ thống truyền động điện?
2. Hệ thống truyền động điện gồm các phần tử và các khâu nào? Lấy ví dụ minh họa
3. Mơmen cản hình thành từ đâu? Đơn vị đo lường của nĩ? Cơng thức quy đổi mơmen cản từ trục của cơ cấu cơng tác về trục động cơ?
4. Mơmen quán tính là gì? Đơn vị đo lường của nĩ? Cơng thức tính quy đổi mơmen quán tính về tốc độ của trục động cơ?
5. Thế nào là mơmen cản thế năng? Đặc điểm của nĩ thể hiện trên đồ thị theo tốc độ? Lấy ví dụ một cơ cấu cĩ mơmen cản thế năng
6. Thế nào là mơmen cản phản kháng? Lấy ví dụ một cơ cấu cĩ mơmen cản phản kháng
7. Định nghĩa đặc tính cơ của máy sản xuất. Phương trình tổng quát của nĩ và giải tích các đại lượng trong phương trình?
8. Viết phương trình chuyển động cho hệ truyền động điện cĩ phần cơ dạng mẫu cơ học đơn khối và giải thích các đại lượng trong phương trình?
9. Định nghĩa đặc tính cơ của động cơ điện? 10.Định nghĩa độ cứng đặc tính cơ?
11.Điều kiện ổn định tĩnh là gì? Phân tích một điểm làm việc xác lập ổn định tĩnh trên tọa độ [M, ω] và [Mc, ω].
12.Xác định mơmen cản và mơmen quán tính của tải trọng quy đổi về trục động cơ. Bộ tuyền lực gồm cặp bánh răng có tỷ số truyền i = 7, trọng lượng của vật nâng G = 15 kN. Hiệu suất cặp bánh răng r= 0,93, hiệu suất của trống tời t= 0,9, đường kính trống tời Dt = 0,8 m.
Giáo Trình Truyền Động Điện Trang 23
13. Xác định mơmen cản và mơmen quán tính của tải trọng và dây cáp quy đổi về trục động cơ. Bộ tuyền lực gồm 2 cặp bánh răng có tỷ số truyền i1 = 3, i2 = 5, trọng lượng của vật nâng G = 18 kN, trọng lượng dây cáp Gc = 10% G. Hiệu suất 2 cặp bánh răng ɳ1= 0,93, ɳ2= 0.92 hiệu suất của trống tờit= 0,95, đường kính trống tời Dt = 0,7 m.
Giáo Trình Truyền Động Điện Trang 24
Chương 2: ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN
Thời lượng: 24 giờ Mục tiêu:
- Trình bày được đặc tính cơ của động cơ điện một chiều, động cơ khơng đồng bộ
- Mơ tảđược cách tính tốn và vẽ các đường đặc tính cơ
- Ttrình bày các dạng đặc tính cơ trong các trạng thái hãm.
2.1. KHÁI NIỆM CHUNG
- Đặc tính cơ của máy sản xuất (tải) MC(): biết trước
- Đặc tính cơ của động cơ điện M(): tự nhiên hoặc nhân tạo.
- Vẽ 2 đường đặc tính cơ M() và MC() lên cùng một hệ tọa độ giúp ta xác định được trạng thái làm việc của hệ:
o Trạng thái xác lập: M = MC o Trạng thái quá độ: M MC
o Góc phần tư làm việc: động cơ hay máy phát