Đột biến là hiện tượng cá thể con mang một (số) tính trạng khơng cĩ trong mã di truyền của cha mẹ. Phép đột biến xảy ra với xác suất pm, nhỏ hơn rất nhiều so với xác suất lai pc. Mỗi gen trong tất cả các nhiễm sắc thể cĩ cơ hội bị đột biến như nhau, nghĩa là đối với mỗi nhiễm sắc thể trong quần thể hiện hành (sau khi lai) và đối với mỗi gen trong nhiễm sắc thể, quá trình đột biến được thực hiện như sau:
-Phát sinh ngẫu nhiên một số r trong khoảng [0÷1]
-Nếu r < pm, thì đột biến gen đĩ.
Đột biến làm tăng khả năng tìm được lời giải gần tối ưu của thuật tốn di truyền. Đột biến khơng được sử dụng thường xuyên vì nĩ là phép tốn tìm
kiếm ngẫu nhiên, với tỷ lệ đột biến cao, thuật tốn di truyền sẽ cịn xấu hơn phương pháp tìm kiếm ngẫu nhiên.
Sau quá trình tái sinh, lai và đột biến, quần thể mới tiếp tục được tính tốn các giá trị thích nghi, sự tính tốn này được dùng để xây dựng phân bố xác suất (cho tiến trình tái sinh tiếp theo), nghĩa là, để xây dựng lại bánh xe roulette với các rãnh được định kích thước theo các giá trị thích nghi hiện hành. Phần cịn lại của thuật tốn di truyền chỉ là sự lặp lại chu trình của những bước trên.
• Cấu trúc của thuật tốn di truyền tổng quát
Thuật tốn di truyền bao gồm các bước sau:
-Bước 1: Khởi tạo quần thể các nhiễm sắc thể.
-Bước 2: Xác định giá trị thích nghi của từng nhiễm sắc thể.
-Bước 3: Sao chép lại các nhiễm sắc thể dựa vào giá trị thích nghi của chúng và tạo ra những nhiễm sắc thể mới bằng các phép tốn di truyền.
-Bước 4: Loại bỏ những thành viên khơng thích nghi trong quần thể.
-Bước 5: Chèn những nhiễm sắc thể mới vào quần thể để hình thành một quần thể mới.
-Bước 6: Nếu mục tiêu tìm kiếm đạt được thì dừng lại, nếu khơng trở lại bước 3.
4.6. Ứng dụng điều khiển mờ trong thiết kế hệ thống
4.6.1 Điều khiển mờ khơng thích nghi (Nonadaptive Fuzzy Control)