CHƯƠNG VIII. THIẾT KẾ HỆ DẪN ĐỘNG ROBOT 1. KIỂM BỀN KHÂU 0.
Sử dụng phần mềm Inventer để thiết kế và mô phỏng tính ứng xuất cho khâu 0 đặt lực 500N tại vị trí xa nhất khi làm việc sẽ là trạng thái nguy hiểm nhất đối với khâu 0. Ta xác định được ứng suất lớn nhất của chi tiết là 42,28Mpa < 500Mpa của vật liệu thép cacbon do đó chi tiết đủ bền
Tính toán chuyển vị cho thấy kết cấu sẽ bị chuyển vị lớn nhất tại vị trí đặt lực là 0,4253mm
CHƯƠNG IX. KẾT LUẬN
Sau một thời gian tìm hiểu nghiên cứu đồng thời được sự giúp đỡ nhiệt tình của thầy hướng dẫn, về cơ bản em đã hoàn thành được đồ án này. Thông qua môn học này đã giúp em hệ thống lại những kiến thức đã được học, đồng thời giúp em tìm hiểu thêm một số kiến thức mới. đặc biệt giúp em tìm hiểu sâu hơn về robot, một lĩnh vực không còn mới nhưng vẫn đang phát triển khá mạnh ở nước ta. Trong đồ án này được sự giúp đỡ của bạn bè, thầy cô, và sự tìm hiểu của mình em đã làm được một số phần như sau: thiết kế mô hình robot bằng Inventer theo ý tưởng của mình, tính toán động học thuận ngược, thiết lập phương trình động lực học robot, thiết lập quỹ đạo chuyển động trong không gian khớp và không gian làm việc, thiết kế bộ điều khiển phản hồi trong không gian khớp, mô phỏng Simulink trong không gian khớp. Tuy mới làm được như vậy nhưng qua đó nó cũng giúp em hiểu thêm về robot, nó là nền để em có thể phát triển sau này Nhưng hạn chế hay chưa làm được trong đồ án: tuy đã cố gắng nhưng em vẫn còn những hạn chế như: chưa điều khiển chính xác được trong không gian làm việc, các thông số hiệu chỉnh chưa được tối ưu để quỹ đạo bám được tốt nhất. Những hạn chế này , em sẽ cố gắng tiếp tục hoàn thiện hơn vào nhưng đồ án tiếp theo. Em xin chân thành cảm ơn!
CHƯƠNG X. TÀI LIỆU THAM KHẢO
1.Bài giảng Robotics-PGS.TS.Phan Bùi Khôi.
2.Động lực học hệ nhiều vật-GS.TSKH.Nguyễn Văn Khang. 3. Cơ sở Robot công nghiệp -GS.TSKH Nguyễn Văn Khang 4. Điều khiển Robot công nghiệp – TS. Nguyễn Mạnh Tiến. 5. Robot công nghiệp – GS. TSKH. Nguyễn Thiện Phúc . 6 .Phần help của phần mềm Maple.