7.2.1 Các thông số đầu vào
Khối lượng các khâu m1=30 kg, m2=10 kg, m3=1 kg
Cho quỹ đạo chuyển động từ A(-0.450 , 0 , 0.880) đến B(-0.451 , 0.650 ,0.880)
Hệ số PD: Kv =600,Kp=14
Thời gian mô phỏng t=1 s
7.2.2 Kết quả mô phỏng
Hình 7. 8 Quỹ đạo mô phỏng
Hình 7. 9 Sai lệch từng khâu
NHẬN XÉT: Kết quả mô phỏng có sai lệch do lý thuyết và thực tế có sai khác, hệ số Kd,Kp chưa tối ưu.
KẾT LUẬN
Sau khi hoàn thành tiểu luận Thiết kế robot với nội dung Đề xuất dự án và thực hiện tính toán thiết kế mô hình robot ứng dụng cấp tháo phôi và chi tiết đã giúp em tổng quan lại được kiến thức đã học đồng thời có thể ứng dụng cũng như tìm hiểu thêm nhiều kiến thức liên quan để có thể hiểu sâu và rộng hơn về robot. Kết thúc tiểu luận em đã hoàn thành được yêu cầu của bài ra, tính toán động học thuận ngược, thiết lập phương trình động lực học robot, thiết lập quỹ đạo chuyển động trong không gian khớp và không gian làm việc, …ngoài ra em còn có thêm nhiều kỹ năng như tìm kiếm, lọc và phân tích thông tin, kỹ năng trình bày một báo cáo khoa học, có thêm nhiều kiến thức về robot cũng như tình hình phát triển hiện tại của xã hội. Tuy nhiên bài tiểu luận còn tồn tại một số nhược điểm như thông số chưa tối ưu, điều khiển chưa chính xác trong không gian làm việc, em hy vọng bản thân có thể sớm khắc phục được những vấn đề còn tồn tại này.
Dù đã cố gắng hoàn thiện tiểu luận một cách tốt nhất nhưng với kiến thức còn nhiều hạn hẹp và thời gian không cho phép thì bài tiểu luận này của em không thể tránh khỏi nhiều sai sót, em rất mong nhận được ý kiến đóng góp của thầy và các bạn để bài tiểu luận này của em được hoàn thiện hơn. Một lần nữa em xin được cảm ơn thầy PGS. Phan Bùi Khôi rất nhiều, cảm ơn tất cả các bạn vì sự giúp đỡ, hỗ trợ nhiệt tình của mọi người giúp em hoàn thiện bài tiểu luận này, cảm ơn trường Đại học Bách Khoa Hà Nội đã tạo điều kiện và môi trường tốt nhất để em tiếp cận được môn học này.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1.Bài giảng Robotics-PGS.TS.Phan Bùi Khôi.
2.Động lực học hệ nhiều vật-GS.TSKH.Nguyễn Văn Khang. 3. Cơ sở Robot công nghiệp -GS.TSKH Nguyễn Văn Khang 4. Điều khiển Robot công nghiệp – TS. Nguyễn Mạnh Tiến. 5. Robot công nghiệp – GS. TSKH. Nguyễn Thiện Phúc . 6 .Phần help của phần mềm Maple.