L (SM S (M ) ) M
2 T 11 1( , , , , ,1 ˆ1 ˆ 1)iiii
4.3.3.2 Mụ phỏng (Phụ ụ lc 3)
Để minh họa tớnh ưu việt của bộ đ ều khiể đó tổng hợp trong phần trước, phầ i n n này trỡnh bày một kết quả mụ phỏng cho một hệ khớp mềm cú cỏc tham số sau:
JM = 7.455ì10 − 5kgm2 ; J L = 0.75 J M : Ks 1 = 0.28 Nmrad −1
cỏc hệ số Ks 3 và Ks 5 được lấy bằng 0.5 và 0.25 của Ks 1 vớ đơi n v phự h p. T c độ ị ợ ố tải đặt trước là
ωL r = 300rad/s.
Cỏc thụng số ủ c a bộ đ ề i u khi n được chọể n nh sau: ư
c1=15, c 2=100, c 3=105, ε=0.5, = =10P Q 3, ξ=0,1 θM , max(θL)=1,5θL , max( θM)=1,5θM ,
TL=0 khi 0≤t<5 và T L= −0.28 khi t≥5 1,5 d= d Đ ềi u ki n ệ đầu để mụ ph ng được ch n nh sau: xỏ ọ ư 1(0)=x2(0)=x3(0)=0, ˆL(0) 0,5 L θ = θ và ˆθM(0) 0,5= θM. Hỡnh 4.3 mụ tả tố độc tải và hỡnh 4.4 mụ t gúc ả xo n cắ ủa khớp mềm. Hỡnh 4.3 Tốc độ ả t i Hỡnh 4.4 Gúc xo n ắ Hỡnh 4.3 Tốc độ ả t i Hỡnh 4.4 Gúc xo n ắ
Từ cỏc hỡnh này nhận thấy tốc độ tải bỏm sỏt t c t i t trước. Do cú nhi u t i úng ố độ ả đặ ễ ả đ tại thời gian t=5, t n t i sai s giồ ạ ố ữa tố độ ảc t i và tố độ ả đặc t i t trước. Nhưng sai s này ố khỏ nhỏ và cú thể nh tựy ý bằỏ ng cỏch ch n cỏc thụng sọ ố của b i u khi n nh ó ộ đ ề ể ư đ trỡnh bàỵ
Trờn đõy đó trỡnh bày quỏ trỡnh tổng hợp b i u khi n phi tuyến thớch nghi và ộ đ ề ể bền vững cho hệ khớp mềm. Bộ đ ều khiển thớch nghi bền vững cú ưu i i đ ểm nổi bật so với bộ đ ều khiển bền vững là nú khụng đũi hỏi phải biết cỏc tham số củ i a h kh p ệ ớ mềm nhưng độ phức tạp của quỏ trỡnh tổng hợp tăng lờn đỏng kể do số cỏc tham số bất định c a mụ hỡnh c ng t ng lờn. ủ ũ ă
Chương này đó phỏt triển cú hệ thống cỏc phương phỏp cơ bản nh t tổấ để ng h p bộ ợ đ ềi u khi n thớch nghi b n v ng cho cỏc h phi tuy n cú cỏc tr ng thỏi được gi thi t là ể ề ữ ệ ế ạ ả ế đo được, ng d ng vào quỏ trỡnh t ng h p hai b i u khi n phi tuy n thớch nghi và ứ ụ ổ ợ ộ đ ề ể ế b n về ững cho hệ khớp mềm. Cỏc quỏ trỡnh này cú tớnh hệ thống và là một trong cỏc kết qu ả ứng dụng của cỏc phương phỏp tổng hợp cỏc bộ đ ều khiển thớch nghi và bền vững i cho cỏc hệ phi tuyế đn ó trỡnh bàỵ Khỏc với cỏc kết quả đ ó trỡnh bày trong cỏc chương 2 và 3, cỏc bộ đ ề i u khi n phi tuy n được tổng hợể ế p trong chương này m b o t c đả ả ố độ của tải bỏm theo một tốc độ đặt. Tớnh phi tuyến của khớp mềm được xột trực tiếp
khụng qua tuyến tớnh húạ Hai bộ đ ề i u khiển được tổng h p trong mợ ục này bền vững đố ớ ải v i t i, ngh a là sai s i u khi n gi a t c c a t i và tốĩ ố đ ề ể ữ ố độ ủ ả c độ t khụng ph thu c đặ ụ ộ vào lượng tải thay đổi, và thớch nghi với cỏc tham số ủ c a hệ khớp mềm. Bộ đ ề i u khiển thớch nghi b n về ững cú ư đ ểu i m nổi bật so với bộ đ ề i u khi n b n v ng là nú khụng ũi ể ề ữ đ hỏi cỏc tham số của h kh p m m nh ng ph c t p c a quỏ trỡnh t ng h p t ng lờn ệ ớ ề ư độ ứ ạ ủ ổ ợ ă đỏng k . ể
Chương 5
XÂY DỰNG Mễ HèNH TH C NGHI M VÀ CÁC KỰ Ệ ẾT QUẢ THỰC NGHI M Ệ
Để đỏnh giỏ được tỏc dụng giảm dao động, hạn chế cộng hưởng và ch t lượng ấ động cho h củệ a cỏc phương phỏp i u khi n h truy n ng khớđ ề ể ệ ề độ p m m, cỏc chương ề trước đó kết luận được bằng cỏch mụ phỏng hệ. Tiếp theo cầ đn ỏnh giỏ bằng th c ự nghiệm để những k t quả nghiờn cế ứu được khẳng định và ỏp dụng được trong thực tế, đõy là một bước cú nghĩa rất quan tr ng. ọ