100 Checking Data (Solid Line) and ANFIS Prediction (Dots) with RMS E= 0.4
3.4.6 Đánh giá kết quả mô phỏng điều khiển động cơ điện bằng phương pháp đa mô hình, đa bộ điều khiển.
hình, đa bộ điều khiển.
Kết mô phỏng điều khiển động cơ điện một chiều bằng phương pháp đa cấu trúc như
hình 3.17, không có lượng quá điều chỉnh, thời gian đáp ứng oảng 1s, thời gian quá độkh
khoảng 1.1 s.
Sai lệch bám khi dùng đa mô hình nhỏ hơn khi chỉ dùng mô hình thuận và nghịch, chi
tiết như hình 3.12 ( xem tín hiệu ra so với tín hiệu đặt trên các hình 3.15, hình 3.17, hình
Phương pháp đa bộ điều khiển AFMPC trong mô phỏng điều khiển động cơ điện một
chiềuvà phương pháp B&B trong bài toán tối ưu đã giải quyết yêu cầu bài toán điều khiển
với chất lượng như đã nêu ở trên.
3.5 Kết luận
Trong chương 3, luận án đã đưa ra guyên tắc điều khiển đối tượng đa cấu trúc, có n
thể biểu diễn bằng hữu hạn các mô hình, xây dựng giải thuật điều khiển đa mô hình và chứng minh tính ổn định của hệ thống được điều khiển bằng phương pháp đề xuất.
Phương pháp đề xuất được mô phỏng kiểm chứng cho động cơ điện một chiều. Kết
quả mô phỏng cho thấy chất lượng điều khiển khi sử dụng đa mô hình tốt hơn khi sử dụng một mô hình dự báo cho động cơ điện.
Các kết quả nghiên cứu này ủac t giác ả đã được công bố trong ạp chí quốc tế t
BBBBB
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
Với nhiệm vụ đặt ra là nghiên cứu phát triển phương pháp điều khiển dự báo cho đối tượng phi tuyến bất định và đa cấu trúc, luận án có những đóng góp sau:
1. Xây dựng được mô hình thích nghi tham số trực tuyến trên cơ sở ước lượng tham
số mô hình mờ cho đối tượng phi tuyến có thành phần bất định là hàm số, kết quả
thể hiện qua định lý 2.1. Kết quả nghiên cứu được t giác ả công bố trong công trình
[8].
2. Xây dựng giải thuật điều khiển dự báo thích nghi mờ trên cơ sở sử dụng mô hình
thích nghi tham số của bộ ước lượng mờ là mô hình dự báo: giải thuật dự báo thích nghi mờ 1 (DBTN 1) và giải thuật dự báo thích nghi mờ 2 (BDTN 2), định lý 2.2.
3. Phát biểu và chứng minh tính ổn định cho hệ kín khi sử dụng bộ điều khiển thiết kế
bằng giải thuật DBTN 1 và DBTN 2 thể hiện bằng định lý 2.3.
4. Điều khiển dự báo thích nghi mờ AFMPC đảm bảo tính ổn định toàn cục GAS trên
cơ sở chỉnh định thích nghi trọng số của phiểm hàm mục tiêu cho bình khuấy trộn
liên tục CSTR. Kết quả nghiên cứu được t giác ả công bố trong các công trình
[5] [6]. ,
5. Đưa ra nguyên tắc điều khiển đối tượng đa cấu trúc trên cơ sở điều khiển dự báo
dựa mô hình cho lớp đối tượng đa cấu trúc và đề xuất giải thuật điều khiển dự báo
thích nghi mờ cho lớp đối tượng này.
6. Phát biểu và chứng minh tính ổn định của hệ kín khi sử dụng bộ điều khiển thiết kế
bằng giải thuật điều khiển dự báo thích nghi mờ DBTN cho đối tượng đa cấu trúc, được thể hiện bằng định lý 3.2.
7. Mô phỏng kiểm chứng giải thuật điều khiển dự báo thích nghi mờ cho đối tượng đa cấu trúc là động cơ điện một chiều kích từ độc lập. Các kết quả mô phỏng chứng minh tính đúng đắn của giải thuật DBTN được đề xuất trong luận án và kết quả
này cũng đã đượctác giả công bố trong các công trình [4],[6].
Hướng phát triển của Luận án:
Luận án đã đưa ra một số giải thuật điều khiển dự báo thích nghi mờ mới cho lớp đối tượng phi tuyến bất định. Tuy nhiên, những nghiên cứu của luận án mới chỉ hoàn thiện về mặt lý thuyết, đó là chứng minh được các đề xuất mới trong luận án chặt về mặt toán học và mô phỏng kiểm chứng cho một số đối tượng thường gặp trong công nghiệp. Chính vì vậy cũng còn nhiều vấn đề cần được phát triển thêm:
1. Áp dụng những kết quả đã nghiên cứu về mặt lý thuyết cho đối tượng thực trong
công nghiệp.
2. Nghiên cứu khả năng kết hợp MPC với một số phương pháp điều khiển khác nhằm
3. Nghiên cứu chế tạo bộ điều khiển FMPC và AFMPC trên nền kỹ thuật số tạo ra sản phẩm có khả năng thương mại và đăng ký sáng chế.
Hy vọng những kết quả của luận án có thể sử dụng làm cơ sở để phát triển những sản phẩm điều khiển mới ứng dụng trong công nghiệp.