III. Xây dựng mơ hình hệ thống xe tải:
SVT H: VƯƠNG VĂN HÙNG * CLAS S: ĐĐT307.3IV Xây dựng mơ hình hệ thống điều khiển vị trí motor DC:
IV. Xây dựng mơ hình hệ thống điều khiển vị trí motor DC:
Hệ thống điều khiển vị trí motor DC cho bởi phương trình vi phân sau:
Trong đĩ:
J = 0.01 Kgm2/s2 là moment quán tín của rotor
b = 0.1 Mms là hệ số ma sát của các bộ phận cơ khí K = Ke = Kt = 0.01 Nm/A là hằng số sức điện động
R = 10 ohm là điện trở dây quấn L = 0.5 H là hệ số tự cảm
V là điện áp đặt lên cuộn dây của motor θ là vị trí trục quay (ngõ ra của mơ hình) i là dịng điện chạy trong cuộn dây của motor.
Mơ hình tốn hệ điều khiển vị trí motor DC
Quan sát từng phương trình mơ tả hệ thống ta thấy cấu trúc của chúng cũng tương tự như phương trình của câu trước. Sinh viên lần lượt thực hiện trên từng phương trình để được hình :
Tương tự như bài trên ta vào các thư viện lần lượt lấy ra các khối như hình dưới: vào thư viện Neural Network Blockset /Net Input Functions chọn khối netsum , sau đĩ nhấp đúp vào khối này để đổi số 2 sang ‘+-’ trong ơ “List of signs” ta được khối sum 1 như hình dưới. Tương tự làm như vậy nếu ta thay số 2 thành ‘- + -’ thì ta được khối Sum như hình dưới.
SVTH : VƯƠNG VĂN HÙNG * CLASS : ĐĐT307.3
Sau khi lấy ra các khối, ta thay đổi tên và thơng số cho khối cũng như đường kết nối giữa các khối như hình. Kết hợp 2 phương trình:
Đặt vào mơ hình khối ‘Step’ để làm tín hiệu tham khảo, khối ‘Scope’ để quan sát đáp ứng. Từ mơ hình Simulink hồn chỉnh Sinh viên hãy gán trị cho tất cả các thơng số của mơ hình, thực hiện mơ phỏng và quan sát đáp ứng . Sinh viên thực hiện kiểm tra và lưu kết quả.
SVTH : VƯƠNG VĂN HÙNG * CLASS : ĐĐT307.3
Mơ hình Simulink hồn chỉnh của hệ điều khiển vị trí motor DC
Gán các giá trị vào cho các tham số và chạy mơ phỏng cho ta kết qua như hình dưới: >> J = 0.1; >> b = 0.05; >> K = 0.1; >> Kt = 0.1; >> Ke = 0.1; >> R = 5; >> L = 0.2; >> V = 220;
Hãy thay đổi ngõ vào mơ hình bằng khối tạo xung vuơng. Sinh viên thực hiện kiểm tra và lưu kết quả.
SVTH : VƯƠNG VĂN HÙNG * CLASS : ĐĐT307.3
Gán các giá trị vào cho các tham số và chạy mơ phỏng cho ta kết qua như hình dưới: >> V = 240; >> L = 0.5; >> R = 5; >> Ke = 0.1; >> Kt = 0.1; >> K = 0.1; >> b = 0.02; >> J = 0.01;