5.3.1 Nâng cấp trục vít me
Do cơ cấu trục vít me phải quay đảo chiều liên tục để đưa cơ cấu robot đi lên xuống theo trục z. Do dó, khi muốn đạt được tốc độ nhanh trục vít me sẽ phải chịu lực moment rất lớn dễ làm gãy trục vít. Đặc biệt là vị trí nối với puly. Do phần thân vít me đã có 2 thanh trụ trợ lực nên khó gãy. Hiện tại cánh tay robot có thể chạy nhanh hơn rất nhiều nhưng do cơ cấu vít me nhóm không để chạy tốc độ lớn nhất.
Có 2 cách để nâng cấp:
- Nhiệt luyện vít me để cứng hơn.
- Thay bằng trục vít me có đường kính lớn hơn.
5.3.2 Thêm băng tải chuyển Pallet
Sau khi xếp đủ vật, sẽ có băng tải đưa Pallet đó đi và đưa Pallet khác vào để cánh tay xếp tiếp vật. Như vậy mô hình sẽ ứng dụng trong công nghiệp hoàn chỉnh.
5.3.3 Thêm xử lý ảnh hoặc cảm biến phát hiện người trong khu vực làm việc của cánh tay cánh tay
Trong quá trình làm việc, nếu con người di chuyển vô khu vực làm việc của robot sẽ rất nguy hiểm, có thể bị cánh tay di chuyển trúng. Do đó, cần phát hiện khi nào con người xuất hiện trong khu vực làm việc thì cánh tay robot sẽ tự động dừng.
89
TÀI LIỆU THAM KHẢO
Tiếng Việt
https://www.mitsubishielectric.com/fa/assist/e-learning/vie.html
https://kythuatchetao.com/canh-tay-robot-cac-khai-niem-co-ban-va-phan-loai- robot/
Tiếng Anh
[1] QD75MH Positioning Module User's Manual [2] QCPU(Q Mode)/QnACPU Programming Manual [3] I/O Module Type Building Block User's Manual [4] MR-J4-B Servo Amplifier Instruction Manual
[5] Melservo J4 SSCNET III/H Interface Multi-axis AC Servo Manual
[6] MODEL HG-MR/HG-KR/HG-SR/HG-JR/HG-RR/HG-UR/HG-AK Servo Motor Instruction Manual