Các thiết bị phần cứng được lắp ráp là dạng Module đi cùng với nhau do khoa Điện – Điện tử cung cấp nên nhóm chỉ có nhiệm vụ kết nối chúng lại thành một hệ thống hoàn chỉnh thông qua các giao thức có sẵn dựa trên sơ đồ kết nối phần cứng như trong hình 3.12. Tín hiệu từ Camera sẽ được nhận vào máy tính thông qua cổng kết nối USB. Tương tự, cánh tay Dobot Magician và máy tính cũng sẽ giao tiếp tín hiệu với nhau thông qua cổng USB. Từ các chân kết nối ở phần đế của cánh tay Robot, ta kết nối chúng đến các cơ cấu chấp hành tương ứng dựa trên tài liệu hướng dẫn của nhà sản xuất được mô tả như trong hình 3.13 và hình 3.14
Hình 3. 12 Sơ đồ kết nối phần cứng
Hình 3. 13 Các giao thức kết nối ở chân đế của Dobot Magician
- GP1: điều khiển bơm khí, cảm biến màu sắc, cảm biến hồng ngoại - GP2: tương tự như GP1, các chức năng do người dùng tự định nghĩa - Stepper1: điều khiển động cơ băng tải, động cơ đùn nhựa (chế độ in 3D)
- Stepper2: tương tự như Stepper1, các chức năng do người dùng tự định nghĩa
- SW1: nguồn cấp cho bơm khí, nguồn ra 12V - SW2: nguồn ra 12V
- USB: giao thức kết nối với máy tính
- Reset: reset lại hệ thống, khi reset đèn báo sẽ chuyển sang màu vàng, sau 5 giây nếu đèn chuyển sang màu xanh lá thì cánh tay đã được reset thành công.
39
Khoa ĐT CLC – ĐHSPKT TP.HCM
- Key: nếu bấm nhanh sẽ chạy chương trình ngoại tuyến, nếu bấm giữ trong 2 giây Robot sẽ tiến hành lấy vị trí Home
- Communication Interface: giao tiếp UART, kết nối Bluetooth, Wifi
- Power: nguồn cấp đầu vào
Hình 3. 14 Các giao thức kết nối trên cánh tay
- GP3: điều khiển tín hiệu động cơ Servo ở cơ cấu chấp hành cuối
- GP4: điều khiểntín hiệu tự động cân bằng
- GP5: điều khiểntín hiệu đầu laser
- SW3: điều khiển tín hiệu đầu nung nhựa (chế độ in 3D)
- SW4: quạt gió (chế độ in 3D), nguồn cấp đầu laser
40
Khoa ĐT CLC – ĐHSPKT TP.HCM
CHƯƠNG 4. THI CÔNG HỆ THỐNG