2. Đánh giá chất lƣợng của Đ.T.T.N ( so với nội dung yêu cầu đã đề ra trong
2.2.2. Cảm biến siêu âm
2.2.2.1. Khái quát chung.
Hình 2.4. Một số loại cảm biến siêu âm
Cảm biến siêu âm có nhiều loại tùy theo công dụng nhƣ để nhận biết vật trong khoảng cách gần hay xa, nhận biết các vật có tính chất khác nhâu và trong những điều kiện hoạt động khác nhau mà ngƣời ta chế tạo ra các loại cảm biến siêu âm cũng khác nhau.
2.2.2.2. Cảm biến siêu âm và nguyên tắc TOF (Time Of Flight).
Sóng siêu âm đƣợc truyền đi trong không khí với vận tốc khoảng 343m/s. Nếu một cảm biến phát ra sóng siêu âm và thu về các sóng phản xả đồng thời, đo đƣợc khoảng thời gian từ lúc phát đi tới lúc thu về, thì máy tính có thể xác định đƣợc quãng đƣờng mà sóng di chuyển trong không gian. Quãng đƣờng di chuyển của sóng sẽ bằng 2 lần khoảng cách từ cảm biến tới chƣớng ngoại vật, theo hƣớng phát của sóng siêu âm. Hay khoảng cách ừ cảm biến tới chƣớng ngoại vật sẽ đƣợc tính theo nguyên lý TOF:
d =
2.2.2.3. Tầm quét của cảm biến siêu âm.
Cảm biến siêu âm có thể đƣợc mô hình hóa tành một hinh quạt, trong đó các điểm ở giữa dƣờng nhƣ không có chƣớng ngai vật, còn các điểm trên biên thì dƣờng nhƣ có chƣớng ngại vật nằm ở đâu đó.
Hình 2.6. Tầm quét của cẩm biến siêu âm
2.2.2.4. Giới thiệu cảm biến siêu âm SRF-06 sử dụng trong đề tài.
- Thông số kỹ thuật:
Điện áp vào : 9 – 24 VDC Dòng điện ra : 4 – 20 mA Khoảng cách nhỏ nhất : 2 cm
Khoảng cách lớn nhất : 510 cm Thời gian dao động : 70 – 100 ms