H4.13 Đáp ứng của hệ khi sử dụng bộ điều khiển PID và bộ điều khiển theo tiêu chuẩn Lyapunov
Chƣơng 4 Kết quả mô phỏng
Nhận xét: Dựa vào kết quả thu đƣợc ở hình 4.13 ta thấy bộ điều khiển theo tiêu chuẩn Lyapunov cho chất lƣợng điều khiển tốt hơn.
Kết luận
KẾT LUẬN
Bộ điều khiển theo tiêu chuẩn Lyapunov đƣa ra có chất lƣợng hơn hẳn bộ điều khiển PID, thể hiện qua độ quá điều chỉnh nhỏ và thời gian quá độ ngắn.
Ngoài ra, việc thiết kế và hiệu chỉnh bộ điều khiển theo tiêu chuẩn Lyapunov cũng tƣơng đối đơn giản, khắc phục đƣợc một số nhƣợc điểm nhƣ khi thiết kế bộ điều khiển PID.
Bản luận văn đã hoàn thành việc điều khiển nồng độ pH. Tuy nhiên, các kết quả mới chỉ dừng lại ở mô phỏng mà chƣa có kết quả thực nghiệm. Vì vậy em mong muốn đề tài tiếp tục đƣợc bổ sung, giải quyết, hoàn thiện trong những nghiên cứu tiếp theo.
Cuối cùng, một lần nữa em xin chân thành cảm ơn thầy giáoTS. Nguyễn Huy Phƣơng đã tận tình hƣớng dẫn em hoàn thành bản luận văn này. Em xin chân thành cảm ơn!
Tài liệu tham khảo
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Nguyễn Doãn Phƣớc, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, NXB Khoa học và kĩ thuật, Hà Nội, 2007
[2] Nguyễn Doãn Phƣớc, phân tích và điều khiển hệ phi tuyến, NXB Bách Khoa, Hà Nội, 2012
[3] Nguyễn Phùng Quang, MATLAB & SIMULINK dành cho kỹ sư điều khiển tự động, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, 2006.
[4] Claudio Garcia, Rodrigo Juliani Correa De Godoy, “Modelling and Simulation of pH Neutralization Plant including the process Instrumentation”, IEEE Trans. Industry Applications, Vol.57, No.3, March 2010, pp. 943-949.
[5] McMillan, G. K, “Understand Some Basic Truths of pH Measurement,” Chem. Eng. Progr., October 1991.
[6] Hoyle, D. L., “Designing for pH Control,” Chem. Eng., November 8, 1976. [7] Mahuli, S. K., Rhinehart, R. R., and Riggs, J. B., “Nonlinear Model-Based