Chiều rộng:
Chiều dài khối động cơ từ gá động cơ tới encoder (không tính trục động cơ) là: 65 mm
Với 2 động cơ lắp đồng trục nên chiều rộng thên xe phải > 65x2 = 130 mm Chiều rộng khung xe phù hợp với đường đua vừa phải, bề rộng vạch kẻ 26 mm. Chọn chiều ngang xe 140 mm
Chiều dài: 270 mm
Chiều dài khung xe kết hợp với chiều rộng chọn trước đó tạo đủ không gian để bố trí các linh kiện: mạch điện/ mạch điều khiển, nguồn, tải trọng 2kg, …
Ngoài ra, ta còn phải quan tâm đến dung sai hình học độ đồng trục của 2 bánh xe, yêu cầu phải có phần định vị khi thiết kế khung xe.
Độ cao trọng tâm:
Chương 2: Lựa chọn phương án
Tại các đoạn đường chuyển hướng, xe có khả năng bị lật nếu việc bố trí thiết bị trên thân xe làm cho trọng tâm xe cao hơn một giới hạn nhất định. Giới hạn này có thể được tính toán dựa trên mô hình toán sau trên Hình 3.2.
Hình 3.6 Mô hình toán khi xe chuyển hướng Với :
T: trọng tâm xe Flt: lực li tâm
Fms: lực ma sát P: trọng lực
C: tâm quay khi xe lật h: chiều cao trọng tâm xe
Để tránh lật, moment sinh ra do trọng lực quanh tâm quay C phải lớn hơn moment của lực li tâm: .ℎ− 2≤0 => 2ℎ− 2≤0 => ℎ ≤2 2 = 318.8 mm Với: Gia tốc trọng trường g = 9,81 m/s2 28
Chương 2: Lựa chọn phương án
Bề rộng xe b = 150 mm
Bán kính cong của đường đua R = 0,5 m Vận tốc dài tối đa v = 1 m/s
Kích thước bao:
Kích thước bao của xe phụ thuộc vào kích thước và việc sắp xếp các linh kiện điện, điện tử, khoảng cách được mô phỏng giữa sensor và các bánh chủ động. Ngoài ra tỉ lệ kích thước dài-rộng của xe nên được chọn theo tỉ số √5 nhằm giảm thiểu tối đa ảnh hưởng của các yếu tố động lực học lên xe.