- Từ kết quả mô hình hóa nhóm lựa chọn chiều dài thanh cảm biến 120mm, từ đó sử dụng 7 cảm biến. Sử dụng phương pháp xấp xỉ để tính ra vị trí tâm cảm biến so với đường lineThông số test:
Chiều cao cảm biến : 7mm
Khoảng cách giữa hai cảm biến : 15mm Số lượng cảm biến : 7
- Việc thu nhận tín hiệu analog giúp ta nhận biết được sự thay đổi của giá trị mỗi khi cảm
biến di chuyển lại gần hay ra xa đường line. Tuy nhiên, tín hiệu analog cho mỗi cảm biến khác nhau, làm việc trong cùng điều kiện như nhau, cho ra giá trị khác nhau kể cả các phần cảm biến như nhau. Đây là lý do tại sao hiệu chuẩn (calibration) là cần thiết cho việc lắp đặt các cảm biến trên robot dò line. Do đó ta phải tiến hành calib cảm biến
- Công thức calib cảm biến :
− 0= + , − , ( , − , )
Trong đó:
, và , là giá trị nhỏ nhất và lớn nhất đọc được từ cảm biến thứ
và là giá trị lớn nhất và nhỏ nhất mà ta mong muốn cho tất cả cảm biến , là giá trị đọc được lần thứ j của cảm biến thứ
0giá trị sau khi điều chỉnh ,
Công thức calib cho 7 cảm biến :
Cảm biến 1
Cảm biến 2
Cảm biến 3
Cảm biến 4
Cảm biến 5
Cảm biến 6
Cảm biến 7
- Xác định vị trí tâm đường line
Các cảm biến0,1,2,3,4,5,6 tương ứng với các tọa độ -3,-2,-1,0,1,2,3 và giá trị trả về các cảm biến tương ứng là0,1,2,3,4,5,6
Hình 4.11 : Phương pháp xấp xỉ theo trọng số
- Từ giá trị khi thực hiện calib cảm biến, áp dụng công thức tính giá trị trung bình theo phương pháp xấp xỉ theo trọng số :
x =
Trong đó: + : trọng số của cảm biến so với line.
+ : giá trị ADC đọc về của cảm biến thứ . + : tọa độ của tâm thanh cảm biến so với tâm line.
+ : Khoảng cách giữa hai cảm biến.
- Tọa độ tâm đường line được xác định như sau :
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ GVHD : TS.LÊ ĐỨC HẠNH 6 x = ∑xi y i i =0 ∑ yi i=0
Hình 4.12 : Đồ thị quan hệ giá trị tính toán và giá trị thực tâm đường line
- Sử dụng phương pháp nội suy hàm bậc nhất đề tìm ra phương trình thể hiện mối quan hệ giữa tọa độ thực và tọa độ đọc về cùa cảm biến .
Công thức nội suy : y = 0,7835x – 0,0941
trong đó : x là giá trị tọa độ thực tế của tâm cảm biến so với tâm line
y là giá trị tọa độ tính toán tâm cảm biến so với tâm line Sai số : ∆=4,8647