KHIỂN KHẢ TRÌNH PLC OMRON
1. Các lệnh lược đồ hình thang
(LADDER DIAGRAM INSTRUCTION) 1.1. Lệnh LD (load)
Lệnh này nạp một công tắc thường hở nối với phía bên trái đường dây điện Ký hiệu hình thang:
Vùng dữ liệu toán tử:
1.2. Lệnh LD Not (Load Not)
Lệnh này giống lệnh LD nhưng ở đây là công tắc thường đóng 1.3. Lệnh AND, AND NOT
Lệnh AND dùng để nối tiếp một công tắc thường hở với một công tắc đứng trước nó.
Ký hiệu hình thang:
Vng dữ liệu toán tử:
Lệnh AND NOT: dùng để nối tiếp một công tắc thường đóng với một công tắc đứng trước nó Ký hiệu hình thang: B B: Bit IR,SR,AR,HR,TC,LR B B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR B B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR
Vng dữ liệu toán tử:
1.4. Lệnh OR, ORNOT
Lệnh OR dùng để nối một công tắc thường hở với một đường dây điện bên trái song song với một hoặc nhiều công tắc đứng trong cùng một nhánh.
Lệnh ORNOT: Giống như lệnh OR nhưng công tắc nối vào là công tắc thường đóng.
Ký hiệu hình thang:
Vng dữ liệu tốn tử:
1.5. Lệnh ANDLD (AND LOAD) v ORLD (OR LOAD)
Lệnh ANDLD: Là lệnh dùng để liên kết hai khối công tắc liên tiếp với nhau. Ký hiệu hình thang
Lệnh ORLD: Dùng để liên kết hai khối song song nhau
Viết chương trình cho sơ đồ hình thang trên:
Địa chỉ Lệnh Dữ liệu 00000 LD 00000 00001 AND 00002 B B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR B B OR ORNOT B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR 00000 00002 00001 00003
00002 LD 00001
00003 ANDNOT 00003
00004 ORLD ---
00005 OUT 01000
2. Lệnh điều khiển BIT
2.1. Lệnh OUT (OUTPUT) v OUT NOT (OUTPUT NOT)
Ký hiệu hình thang:
Vng dữ liệu tốn tử:
Lệnh OUT và OUT NOTs dùng để điều khiển trạng thái của Bit đã chỉ định theo điều kiện thực hiện nguồn vào là ON thì Bit OUT sẽ ON, còn Bit OUT NOT sẽ OFF và ngược lại.
2.2. Lệnh SET v RESET
Ký hiệu hình thang:
Vùng dữ liệu toán tử:
Lệnh SET dùng để ON bit toán tử khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON và không ảnh hưởng trạng thái bit toán tử khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF.
B B OUT OUTNOT B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR SET B RESET B B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR
Lệnh RESET dùng để OFF bit toán tử khi điều kiện thực hiện là ON và không ảnh hưởng trạng thái của toán tử khi điều kiện thực hiện là OFF.
2.3. Lệnh KEEP (11)
Ký hiệu hình thang:
Vng dữ liệu tốn tử:
Lệnh KEEP (11) dng để duy trì trạng thi bit đ định theo hai điều kiện thực hiện ng vo l S v R. S là nguồn vào SET; R là nguồn vào RESET. Lệnh KEEP (11) hoạt động giống như một Relay chốt mà được Set bởi S và Reset bởi R.
2.4. Lệnh DIFU (13) v DIFD (14)
Ký hiệu hình thang:
Vng dữ liệu tốn tử:
Lệnh DIFU (13) và DIFD (14) được dùng để bật ON bit đã định trong một chu kỳ. Mỗi khi thực hiện DIFU (13) so sánh điều kiện thực hiện tại ng vo với điều kiện trước đó của nó. Nếu điều kiện thực hiện trước đó là OFF và hiện tại là ON, DIFU (13) sẽ bật ON bit đã định. Nếu điều kiện thực hiện trước đó là ON và điều kiện thực hiện hiện tại là ON hay OFF lệnh DIFU (13) sẽ OFF bit đã định.
Còn đối với lệnh DIFD (14) khi thực hiện sẽ so sánh điều kiện thực hiện nguồn vào hiện tại với điều kiện trước đó. Nếu điều kiện trước đó là ON và hiện tại là OFF thì lệnh DIFD (14) sẽ bật ON bit đ định. Nếu điều kiện thực hiện tại ng vo l ON bất chấp điều kiện trước đó là ON hay OFF, lệnh DIFD (14) sẽ OFF bit đã định.
Hai lệnh này không ảnh hưởng đến cờ trạng thái.
S KEEP (11) B R B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR DIFU (13) B DIFD (14) B B: Bit IR, SR, AR, HR, TC, TR
3. Lệnh điều khiển chương trình
3.1. Lệnh IL (02) (Interlock) và ILC (03) (Interlock clear)
Lệnh IL (02) luôn được dùng kết hợp với ILC (03) để tạo thành một khối trong. Nếu điều kiện thực hiện nguồn vào cho IL (02) là OFF thì tất cả các nguồn ra và tất cả các giá trị hiện tại của TIMER ở trong IL (02) và ILC (03) được OFF hay Reset. Một số lệnh khác thì không hoạt động. Giá trị hiện tại của COUNTER được duy trì. Nếu điều kiện thực hiện nguồn vào là ON thì sự thực hiện của lệnh IL (02) và ILC (03) không ảnh hưởng, chương trình tiếp tục bình thường.
3.2. Lệnh JMP (04) (JUMP) v JME (05) (JUMP END)
Ký hiệu hình thang:
N: l số nhảy
Số nhảy N trong lệnh l từ 00 đến 99
JMP (04) luôn luôn được dùng kết hợp với JME (05) để tạo thành lệnh nhảy, để nhảy từ một điểm trong sơ đồ hình thang đến một điểm khác. JMP (04) được định nghĩa là điểm mà tại đó lệnh nhảy được tạo. JME (05) được định nghĩa là điểm đích của lệnh nhảy. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào cho JMP (04) là ON thì bước nhảy không được tạo và chương trình được thực hiện liên tục như đã lập trình. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào cho JMP (04) là OFF thì một bước nhảy được thi hành, khi đó chương trình tiếp tục thực hiện tại JME (05).
Khi số nhảy N của JMP (04) từ 01đến 99 thì con trỏ lập tức chuyển đến JME(05) với cùng số nhảy N tương ứng. Tất cả các lệnh ở giữa JMP (04) và JME(05) không thực hiện. Trạng thái của những Timer, Counter, Bit Out, Out Not và tất cả trạng thái của bit điều khiển khác sẽ không thay đổi. Số nhảy này chỉ định nghĩa cho một lần nhảy.
Khi số nhảy N cho JMP (04) là ON, CPU sẽ tìm đến JME (05) kế có số nhảy N = 00. Để thực hiện nó kiểm tra toàn bộ chương trình tất cả những lệnh và bit điều khiển nằm ở giữa JMP (04) 00 và JME (05) 00 được giữ nguyên. Số nhảy 00 có thể được sử dụng nhiều lần đối với JMP (04) mà chỉ cần một đích nhảy đến JME (05).
3.3. Lệnh STEP(08) (Step define) v SNXT(09) (Step start)
Ký hiệu hình thang
JMP (04) N JME (05) N
STEP (08) B SNXT (09) B
Vùng dữ liệu toán tử:
B: bit
IR, AR, LR, HR
Lệnh bước Step (08) và SNXT (09) được dùng kết hợp với nhau để đặt điểm dừng giữa những phần trong một chương trình lớn vì vậy những phần có thể thực hiện như những khối và được đặt lại lúc hoàn thành. Step (08) dùng một Bit điều khiển trong vùng IR hay HR … để định nghĩa cho phần bắt đầu của đầu chương trình gọi là bước. Step (08) không cần điều kiện thực hiện, tức là sự thực hiện của nó được điều khiển thông qua bit điều khiển B đặt trong SNXT (09). SNXT (09) là lệnh bắt đầu bước cho phép STEP (08) thực hiện. Nếu điều kiện thực hiện nguồn vào của SNXT (09) (có dùng bit điều khiển B trong STEP (08) là ON. Thì bước sẽ được thực hiện. Nếu điều kiện thực hiện nguồn vào của SNXT (09) là OFF thì bước định nghĩa sẽ không được thực hiện lệnh SNXT (09) phải được con trỏ đọc trước khi bắt đầu bước. Bất kỳ một bước nào trong chương trình mà không được bắt đầu với SNXT (09) thì bước đó sẽ không thực hiện.
Một SNXT (09) được dùng trong chương trình thì sẽ thực hiện bước sẽ tiếp diễn cho đến khi STEP (08) được thực hiện mà không có bit điều khiển STEP (08). STEP (08) không có bit điều khiển được đứng trước bởi SNXT (09) với một bit điều khiển giả, bit điều khiển giả có thể là những bit bất kỳ không sử dụng trong IR hay HR. Vì vậy nó không thể là bit điều khiển dùng cho STEP (08).
Sư thực hiện của một bước được hoàn thành khi có sự xuất hiện của SNXT(09) kế hay bit điều khiển cho bước được Reset. Khi bước được hoàn thành tất cả những bit của IR và HR trong bước được bật trở về OFF và tất cả các Timer trong bước được Reset về giá trị đặt của nó. Các Counter, thanh ghi dịch những bit dùng KEEP giữ nguyên trạng thái.
4. Những lệnh về TIMER/COUNTER 4.1. Lệnh TIM (Timer)
Ký hiệu hình thang
N: là số Timer TC #
SV: là gi trị đặt (word, BCD): IR, SR, AR, DM, HR, LR, #
N: là chỉ số Timer chạy từ 000 đến 511
SV: là gi trị đặt cho Timer được đặt từ 000,0đến 999,9 với đơn vị là 0,1 giây. Một Timer được kích là điều kiện thực hiện nguồn vào của nó được chuyển sang ON và
TIM N SV
nó được Reset về giá trị đặt khi điều kiện thực hiện chuyển sang OFF. Nếu điều kiện cho Timer duy trì trong một khoảng thời gian đó thì giá trị đặt của Timer sẽ giảm về 0, cờ hoàn thành cho số TC dùng được bật ON và duy trì trạng thái cho đến khi Timer được Reset (đến khi điều kiện thực hiện nguồn vào chuyển sang OFF)
Sau đây minh họa dạng sóng liên hệ giữ điều kiện thực hiện cho Timer
4.2. CNT (Counter)
Ký hiệu hình thang
N là chỉ số TC của CNT chạy từ 000 tới 511
CNT dùng để đếm xuống từ giá trị đặt SV khi điều kiện thực hiện xung đếm chuyển từ trạng thi OFF sang ON, giá trị hiện tại (PV) sẽ được giảm xuống bằng một lần CNT thực hiện một xung đếm CP từ OFF sang ON. Nếu điều kiện xung đếm thay đổi hay chuyển từ trạng thi ON sang OFF thì giá trị PV của CNT không thay đổi, cờ hoàn thành cho một Counter được bật ON khi giá trị hiện tại PV bằng 0 và ở trạng thái ON cho đến khi Counter được Reset.
Counter được Reset với một ng vo RESET R khi R chuyển từ OFF sang ON, v PV được Reset về SV. Gi trị hiện tại PV sẽ Khơng giảm khi R đang ON v chỉ đếm xuống khi R chuyển sang OFF. Gi trị hiện tại PV của CNT sẽ khơng Reset trong phần chương trình khc trong hay bởi sự ngắt nguồn.
4.3. Lệnh đếm lặp lại CNTR (12) – Reversible Counter
Kí hiệu hình thang
N: chỉ số CNTR (12)
SV: là gi trị đặt ở trong IR, SR, AR, DM, HR, LR, #
Điều kiện thực hiện nguồn vào Cờ hoàn thành SV SV ON OFF ON OFF CNT N SV CNTR (12) N SV
CNTR l một bộ đếm theo hai chiều. Nó được dùng để đếm giữa giá trị đặt SV và 0 theo sự chuyển đổi một trong hai điều kiện đó là nguồn vào tăng II và nguồn vào giảm DI.
Giá trị hiện tại (PV) sẽ tăng nếu điều kiện đếm được đưa vào nguồn II và sẽ giảm nếu điều kiện đếm được đưa vào nguồn DI. Nếu điều kiện đếm được đưa vo cả hai ng II v DI thì gi trị hiện tại PV của CNTR (12) sẽ giữ nguyn khơng thay đổi.
Khi gi trị hiện tại PV giảm tới 00 thì PV được đặt về gi trị đặt SV v cờ hồn thnh được bật ON cho đến khi giá trị PV giảm trở lại. Khi giá trị hiện tại PV tăng lên tới SV thì giá trị PV được đặt về 0 và cờ hoàn thành được bật sang ON cho đến khi giá trị PV tăng trở lại.
R l nguồn vào Reset của CNTR (12) khi R chuyển từ OFF sang ON, giá trị PV được Reset về 0. Gi trị PV sẽ không tăng không giảm khi R đang ON. Counter sẽ đếm trở lại khi R l OFF.
4.4. Lệnh TIMH (15) – High Speed Timer
Kí hiệu hình thang
N: là chỉ số Timer
SV: là giá trị (word, BCD) ở trong IR, SR, AR, DM, HR, LR, #
Giá trị SV đặt trong TIMH (15) chạy từ 00,00 đến 99,99 giây. Hoạt động của TIMH (15) giống như TIM.
Lệnh PRV (62) – High Speed Counter Pvread
Kí hiệu hình thang
P: là port ring 000,001,002
C: dữ liệu điều khiển: 000,001,002
D: word đích đầu tiên: IR, SR, AR, DM, HR, #
Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON, lệnh PRV (62) đọc dữ liệu đã định ở P và C rồi ghi nó vào D hay D+1
TIMH (15) SV PRV (62) P C D
Port ring (P) xác định Counter tốc độ cao hay xuất xung.
P Chức năng
000 Chỉ định Counter tốc độ cao 0 hay xuất xung từ một Bit 001 Chỉ định Counter tốc độ cao 1 hay xuất xung từ port 1 002 Chỉ định Counter tốc độ cao 2 hay xuất xung từ port 2
C: dữ liệu điều khiển xác định loại dữ liệu xử lý truy xuất
C Dữ liệu Word đích
000 Giá trị hiện tại PV của Counter tốc độ cao D v D+1 001 Trạng thái của Counter tốc độ cao hay xuất xung D
002 Dãy kết quả so sánh D
5. Lệnh di chuyển dữ liệu 5.1. Lệnh MOV (21) – Move
Kí hiệu hình thang
S: là word nguồn: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, # D: word đích: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, #
Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF lệnh MOV (21) không thực hiện. Khi điều kiện nguồn vào là ON lệnh MOV (21) sẽ chập nội dung của S và D.
Minh hoạ
Cờ EQ: ON khi số zero được chuyển cho D
5.2. Lệnh MVN (22) – Move Not
Kí hiệu hình thang
S: là word nguồn: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, # D: word đích: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, #
MOV (21) S D MVN (22) S - D
Word nguồn Word đích
Trạng thi Bit không thay đổi
Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON lệnh MVN (22) sẽ truyền nội dung đảo của S cho D. Mỗi Bit ON của S thì tương ứng l với bit OFF trong D và bit OFF trong S tương ứng với bit ON trong D.
5.3. Lệnh BSET (71) – Block Set
Kí hiệu hình thang
S: là dữ liệu nguồn: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, # St: word bắt đầu: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, E: word cuối: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR,
St phải nhỏ hơn hay bằng E và St và E phải cùng một vùng dữ liệu, DM6144 tới DM6655 không dùng cho St và E
Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF, BSET (71) không thực hiện. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON, BSET (71) chp nội dung của S cho tất cả các word tứ St tới E
Minh hoạ
Lệnh BSET (71) có thể dùng để chuyển giá trị hiện tại PV của Timer, Counter (Điều này không thể thực hiện với lệnh MOV (21) hay MVN (22)).
Cờ lỗi ER: sẽ lên 1 khi St và E không ngoài vùng dữ liệu hay St lớn hơn E.
BSET (71) S St E S3456 St3452 St +13452 S +23452 E3452
5.4. Lệnh Coll (81) – Data Collect
Kí hiệu hình thang
SBS: Word nguồn gốc: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR C: Word điều khiển: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR D: Word đích: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR
C phải là BCD
DM 6144 tới DM 6655 không thể dùng cho D
Lệnh Coll (81) được dùng để thu thập dữ liệu hoạt động theo kiểu xếp chồng vào trước ra trước FIFO (First In First Out) hay kiểu vào sau ra trước (First In Last Out) tuỳ theo nội dung của word C
Khi Bit 12 tới Bit 15 của C word bằng 0 tới 7, lệnh Coll (81) được dùng để chọn dữ liệu. Toàn bộ nội dung của C xác định phần b, kí hiệu l Of.
Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF lệnh Coll (81) không thực hiện, khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON thì lệnh Coll (81) chập nội dung word nguồn cho D. Word nguồn có địa chỉ là địa chỉ của SBS cộng với nội dung của Of. SBS v SBS + Of phải cùng một vùng dữ liệu
5.5. Lệnh MOVB (82) – Move Bit
Kí hiệu hình thang
Hai số bên phải và hai số bên trái của BI phải ở trong khoảng từ 00 tới 15. DM6144 tới DM665 không được dùng cho BI hay D
Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là OFF lệnh MOVB (82) không thực hiện. Khi điều kiện thực hiện nguồn vào là ON lệnh MOVB (82) chập nội dung đã định của Bit S cho bit đã định trong D. Bit trong S và D được xác định bởi BI hai số bên phải bit chỉ định Bit nguồn và hai số bên trái bit chỉ định Bit đích.
Minh hoạ Coll (81) SBS C D MOVB (82) S B D
S: là dữ liệu nguồn: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, # BI: bit chỉ định: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, # D: word bắt đầu: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, #
Bit nguồn S (00 tới 15): ở đây là bit số 01 Bit đích D (00 tới 15): ở đây là bit số 12
Bit 15 00 BI 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 Bit 15 00 S 0 1 0 1 0 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 Bit 15 00 D 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 5.6. Lệnh XFRB (--) Kí hiệu hình thang
Những bit nguồn phải cùng vùng dữ liệu. DM6144 tới DM6655 không dùng cho D
BI1201
XFRB (--) C B D
C: Word nguồn: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, # BI: bit chỉ định (BCD): IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR, #
D: word đích đầu tiên: IR, SR, AR, DM, HR, TC, LR
Khi thực hiện nguồn vào là OFF, lệnh XFRB (--) không thực hiện. Khi thực hiện nguồn vào là ON lệnh XFRB (--) chập những bit nguồn đã định của Bit S thành những bit đích đã định trong D. Hai số bên phải của C xác định bit bắt đầu trong S và D hai số bên trái xác định số bit sẽ được chập.Ví dụ: Trong ví dụ sau, lệnh XFRB (--) được dùng để truyền 5 bit từ IR020 và IR021 cho LR00 v LR01. Bit bắt đầu trong IR020 l D (số13) và Bit bắt đầu trong LR00 là E (số 14), vì thế tới IR0210 được chp từ LR0014 tới LR0102.
Lược đồ hình thang
Chương trình của hình thang
Địa chỉ Lệnh Tốn tử 0000 LD 00001 0001 XFRB (--) #05ED 020 00 Minh họa 3 XFRB (--) #05ED IR020 LR00 00000 BitS+1:021Bit15001 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 BitS:020Bit15001 1 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 D+1:LR011 1 1 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 1 0 1 D:LR001 1 0 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 0 0
6. Lệnh dịch
6.1. Lệnh SFT (10) – Shift Register
Kí hiệu hình thang
St: là word bắt đầu: IR, SR, AR, HR, LR E: word cuối: IR, SR, AR, HR, LR
E phải lớn hơn St, E v St phải cùng vùng dữ liệu