4. 2B đ iu khi nđ ng
3.2:Xá cđ nh các b in trong không gian
Con l c ng c di đ ng ho t đ ng t ng t nh m t con l c ng c đ c g n trên xe di đ ng, nó b h n ch b i m t ph ng c a xe, t o đi u ki n phát tri n trong đi u khi n
HU
TEC
H
h th ng. ng l c h c bánh xe và con l c ng c đ c phân tích riêng r t đ u, sau đó
d n đ n hai ph ng trình chuy n đ ng mô t ho t đ ng c a con l c ng c di đ ng. Gi
thi t r ng các bánh xe luôn ti p xúc v i m t đ t và t i đi m ti p xúc không b tr t. Vì
th không có s chuy n đ ng trong tr c (z) và quay trong tr c (x). Các bánh xe trái và
ph i hoàn toàn t ng t nhau, đ ng th i các l c góc là không đáng k .H th ng đ c
phát tri n b i Felix Grasser. Hình 3.2 trình bày con l c ng c di đ ng. Trong lu n
v n này, s chuy n đ ng c a nó đ c mô t b i góc quay và t c đ góc t ng
ng ϕ椅 , s di chuy n tuy n tính c a xe đ c đ c tr ng b v trí xr và xr.
3.4.1 ng l c h c bánh xe
V i nh ng v n đ nhi u lo n có th gây nh h ng đ n h th ng c ng nh
moment trên tr c đ ng c , mô hình toán ph i đáp ng v i nh ng l c nh v y. Th nh t, các ph ng trình chuy n đ ng liên quan đ n hai bánh xe trái và ph i. Hình 3.3 trình bày
s đ phân tích l c c a con l c ng c di đ ng. Khi ph ng trình c a bánh xe trái và
ph i hoàn toàn t ng t nhau, ta ch xét m t bánh xe ph i.