2.1. Cảm biến nhận biết vạch
Cú thể núi đõy là phần quan trọng nhất cả robot dũ đường, quyết định khả năng di chuyển của robot. Nếu bộ phận này hoạt động khụng chớnh xỏc, robot sẽ bị lạc đường. Như vậy, để cú thể hoàn thành mục tiờu là đi đỳng đường đi đó định trước, bộ phận này phải cú khả năng nhận biết vạch trắng trờn nền xanh, đồng thời cú khả năng nhận biết được cỏc ngó tư để đưa về bộ điều khiển nhằm cập nhật quóng đường đó đi được, từ đú sẽ cú quyết định rẽ trỏi, phải hay đi thẳng.
2.1.1. Nguyờn lý chung
Chỳng ta đều biết rằng ỏnh sỏng bao gồm 7 màu cơ bản: đỏ, cam, vàng, lục, lam, tớm, xỏm, trắng. Và nếu 7 màu kết hợp lại sẽ được ỏnh sỏng trắng. Sở dĩ chỳng ta cú thể thấy vật này màu đỏ, vật kia mày vàng là do khi ỏnh sỏng trắng chiếu tới, những ỏnh sỏng màu khỏc bị hấp thụ, chỉ cũn những ỏnh sỏng màu đỏ ( hay vàng) là bị phản xạ lại. Mắt chỳng ta thu nhận được những ỏnh sỏng màu này và chỳng ta nhận biết được màu sắc của vật.
Dựa vào nguyờn lý trờn, người ta đó cho ra đời những cảm biến nhận biết màu sắc. Những cảm biến này cú thể nhận biết được một hoặc nhiều màu sắc khỏc nhau. Tuy nhiờn những cảm biến này khỏ đắt và sử dụng chỳng vào bài toỏn dũ đường cho robot năm 2009 cú lẽ là một sự lóng phớ. Rừ ràng với mụi trường di chuyển của robot đó nờu ở phần 1, ta sẽ chỉ cần một cảm biến nhận biết được nơi nào sỏng, nơi nào tối là đủ. Với những vạch trắng đú sẽ là nơi sỏng, với nền xanh đú sẽ là nơi tối và nhiệm vụ của robot là sẽ đi theo những vạch sỏng đú. Chỳng ta cú thể làm ra cỏc cảm biến này và chất lượng cũng ở mức chấp nhận được. Để cú
chất lượng tốt hơn như cú khả năng chống nhiễu chẳng hạn, cú lẽ chỉ cũn cỏch chọn những cảm biến chuyờn dụng nhưng giỏ thành rất cao
2.1.2 Cảm biến quang
Để nhận biết vạch trắng ta cú 2 lựa chọn: + Dựng ỏnh sỏng hồng ngoại (Infrared - IR). + Dựng ỏnh sỏng khả kiến.