4. .2 Tìmkiếm theo chiều sâu:
4.2 Lưu đồ giải thuật tìm đường đi cho Robot:
5. Kết quả thực nghiệm
GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm Trang 61
Chương 5:
Kết quả thực nghiệm 5.1 Robot đã được thiết kế:
Robot tự hành dò đường trong mê cung như hình 5. bao gồm: - Phần cơ khí.
- Mạch điện điều khiển. - Chương trình điều khiển.
5. Kết quả thực nghiệm
GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm Trang 62
5.2 Kết quả thực nghiệm robot tìm đường:
Quá trình tìm đường của Robot được mô phỏng bằng Matlab, áp dụng thuật toán tìm kiếm theo chiều sâu trong trí tuệ nhân tạo.
Nhận xét: Quá trình tìm đường đi của Robot sẽ được thực hiện một cách ng u nhiên, tức các đường đi đến đích sẽ khác nhau trong mỗi lần tìm kiếm. Như các hình bên dưới.
5. Kết quả thực nghiệm
GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm Trang 63
Hình 5.3.: Lần chạy đầu tiên
5. Kết quả thực nghiệm
GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm Trang 64
Hình 5.5: Lần chạy thứ 3
5. Kết quả thực nghiệm
GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm Trang 65
Hình 5.7: Lần chạy thứ 5
6. Kết luận và hướng phát triển đề tài
GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm Trang 66
Chương 6:
Kết luận và hướng phát triển đề tài 6.1 Kết Luận:
Đề tài đã thiết kế thành công phần điện, phần cơ khí, chương trình phần mềm cho robot tự hành. Xét về những mục tiêu và giới hạn của đề tài đã được đặt ra ngay từ đầu thì những điều mà đề tài đã thực hiện được và chưa thực hiện được như sau:
- Thiết kế phần cơ khí cho robot tự hành dò đường trong mê cung với những chi tiết có kích thước nhỏ và phức tạp, đạt được tính kỹ thuật và thẩm mỹ cao.
- Thiết kế thành công phần điện cho robot. Mạch điện gồm có: điều khiển động cơ bằng PWM, mạch cầu H sử dụng IC L298, đọc tín hiệu từ khối cảm biến sử dụng ADC, giao tiếp RS232.
- Thiết kế thành công phần mềm cho robot áp dụng thuật toán tìm kiếm theo chiều sâu trong trí tuệ nhân tạo, tuy nhiên v n chưa thích ứng được hoàn toàn với các hình dạng mê cung khác nhau. Ví dụ: khi ta rút ngắn khoảng cách các đường trong mê cung thì robot sẽ hoạt động không còn ổn định.
- Chưa thể vẽ lại đường của mê cung dùng công nghệ xử lý ảnh.
6.2 Hướng phát triển:
Sau khi thực hiện xong đề tài, do sự thiếu sót và giới hạn của nhóm sinh viên thực hiện đề tài cũng như sự hạn chế về mặt kỹ thuật của thiết bị, để đề tài hoạt động tốt, mang tính thích nghi cao trong môi trường thực tế thì cần phải phát triển một số vấn đề sau:
- Về phần cứng (phần điện và cảm biến) dùng cảm biến siêu âm hoặc cảm biến thu phát hồng ngoại để dò các chương ngại vật thay cho việc dùng cảm biến quang trở bám theo line.
- Kết hợp công nghệ xử lí ảnh vẽ lại hình dạng đường đi của robot tự hành để ứng dụng trong việc tìm đường đến các vị trí nguy hiểm trong thực tế.
- Tùy thuộc vào các ứng dụng và đường đi mà áp dụng các thuật toán khác nhau để đem lại hiệu quả cao nhất.
6. Kết luận và hướng phát triển đề tài
GVHD: TS. Nguyễn Minh Tâm Trang 67
Tài liệu tham khảo
1. Trí tuệ nhân tạo và hệ chuyên gia – TS. Nguyễn Thiện Thành 2. Trí tuệ nhân tạo – Nguyễn Nhật Quang
3. Artificial Intelligence: A Modern Approach – Stuart J. Rusell và Peter Norvig 4. Essays on Cybernetics and Cognition – Heinz von Foerster
5. In the Image of the Brain: Breaking the Barrier Between Human Mind and Intelligent Machines – Jim Jubak
6. Today’s Computers, Intelligent Machines and Our Future – Hans Moravec
7. The Brain Makers: Genius, Ego and Greed In The Quest For Machines That Think – HP Newquist