Để dịch chuyển khâu tác động cuối cùng của robot đến vị trí của đối tƣợng thao tác đƣợc cho trƣớc trong không gian làm việc cần phải có ba bậc chuyển động chuyển dời hay chuyển động định vị (thƣờng dùng khớp tịnh tiến và khớp quay loại 5).
Những robot công nghiệp thực tế thƣờng không sử dụng quá bốn bậc chuyển động chuyển dời (không kể chuyển động kẹp của tay gắp) và thông thƣờng với ba bậc chuyển động định vị là đủ, rất ít khi sử dụng đến bốn bậc chuyển động định vị.
Robot đƣợc phân loại theo sự phối hợp giữa ba trục chuyển động cơ bản rồi sau đó đƣợc bổ sung để mở rộng thêm bậc chuyển động nhằm tăng thêm độ linh hoạt. Vùng giới hạn tầm hoạt động của robot đƣợc gọi là không gian làm việc.
bậc chuyển động cơ bản gồm ba chuyển động tịnh tiến dọc theo ba trục vuông góc
Hình 1.10. Nguyên lý hoạt động, không gian làm việc và sơ đồ động học của robot toạ độ vuông góc.
(2) Robot toạ độ trụ (cylindrical robot): ba bậc chuyển động cơ bản
gồm hai trục chuyển động tịnh tiến và một trục quay (hình 1.11)
Hình 1.11. Nguyên lý hoạt động, không gian làm việc và sơ đồ động học của robot toạ độ trụ.
(3) Robot toạ độ cầu (spherical robot): ba bậc chuyển động cơ bản
Hình 1.12. Nguyên lý hoạt động, không gian làm việc và sơ đồ động học của robot toạ độ cầu.
(4) Robot khớp bản lề (articular robot): ba bậc chuyển động cơ bản
gồm ba trục quay, bao gồm cả kiểu robot SCARA (hình 1.13).
Hình 1.13. Nguyên lý hoạt động, không gian làm việc và sơ đồ động học của robot liên kết bản lề.
Hình 1.14. Nguyên lý hoạt động, không gian làm việc và sơ đồ động học của robot dạng SCARA.