máy nghiền
• Cân DOSIMAT R2A01
Dùng phương pháp tối ưu modul Wdt=TpKdt+1
Với Kdt=1.1 và T=8 Dùng bộ điều khiển PI Với T∑=8 và Kdt=1.1
Suy ra bộ điều khiển PI có Kp=0.45 và Ti=T∑=8 → i
Kp K
Ti
= =0.45/8=0.05625
Hiệu chỉnh thông số bộ PI bằng cách tăng Kp =1 để cho đáp ứng trở lên nhanh hơn khi đó i
Kp K
Ti
= = 1/8=0.125
Ta được đường đặc tính như sau:
Nhận xét: Đáp ứng đầu ra của vòng điều khiển được thiết kế bằng phương pháp tối ưu môdul có thời gian quá độ là khoảng 20s và không có quá độ điều chỉnh.Bộ điều khiển đạt yêu cầu
• Cân DOSIMAT R2B01
Dùng phương pháp tối ưu modul Wdt=TpKdt+1
Với Kdt=1.2 và T=9 Dùng bộ điều khiển PI Với T∑=9 và Kdt=1.2
Suy ra bộ điều khiển PI có Kp=0.42 và Ti=T∑=9 → i
Kp K
Ti
= =0.42/9=0.0467
Hiệu chỉnh thông số bộ PI bằng cách tăng Kp =1 để cho đáp ứng trở lên nhanh hơn khi đó i
Kp K
Ti
= =1/9=1.11
Nhận xét: Đáp ứng đầu ra của vòng điều khiển được thiết kế bằng phương pháp tối ưu môdul có thời gian quá độ là khoảng 25s và không có quá độ điều chỉnh.Bộ điều khiển đạt yêu cầu
• Cân Đá Vôi
Dùng phương pháp tối ưu modul Wdt=TpKdt+1
Với Kdt=1.5 và T=15 Dùng bộ điều khiển PI Với T∑=18 và Kdt=1.5
Suy ra bộ điều khiển PI có Kp=0.33 và Ti=T∑=18→ i
Kp K (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Ti
= =0.33/18=0.0183
Hiệu chỉnh thông số bộ PI bằng cách tăng Kp =1.5 để cho đáp ứng trở lên nhanh hơn khi đó i
Kp K
Ti
= =0.09
Ta được đường đặc tính như sau:
Nhận xét: Đáp ứng đầu ra của vòng điều khiển được thiết kế bằng phương pháp tối ưu môdul có thời gian quá độ là khoảng 25s và không có quá độ điều chỉnh.Bộ điều khiển đạt yêu cầu
• Cân Đá Sét
Dùng phương pháp tối ưu modul Wdt= Kdt1e tp Tp − + Với Kdt=1.5 T=20 và t=2(s) Dùng bộ điều khiển PI Với T∑=22 và Kdt=1.5
Suy ra bộ điều khiển PI có Kp=0.3 và Ti=T∑=22→ i
Kp K
Ti
= =0.3/22=0.013
Hiệu chỉnh thông số bộ PI bằng cách tăng Kp =1.5 để cho đáp ứng trở lên nhanh hơn khi đó i
Kp K
Ti
= =0.075
Nhận xét: Đáp ứng đầu ra của vòng điều khiển được thiết kế bằng phương pháp tối ưu môdul có thời gian quá độ là khoảng 25s và không có quá độ điều chỉnh.Bộ điều khiển đạt yêu cầu
Suy ra sơ đồ simulink của bốn cân cấp liệu như sau:
Ta được đường đặc tính như sau:
• Tổng hợp bộ điều khiển lưu lượng máy nghiền
Hệ biến tần và máy nghiền có hàm truyền dạng là một khâu quán tính bậc nhất có trễ Wmn= 1 tp Kdt e Tp − +
Trong đó: Hệ số khuếch đại Kdt=1.3 Hằng số thời gian T=300
Hằng số thời gian trễ t=30 s Mô hình simulink của đối tượng
Đường đặc tính của đối tượng
Áp dụng phương pháp Ziegler & Nichol I
Ta xác định được từ đồ thị K=1560,T1=60,T2=490
Áp dụng luật điều khiển PI ta có được Kp=0.9T2/(T1K)=0.9x480/(60x1580)=0.0045 Ti=0.3T1=18 Suy ra Ki=Kp/Ti=0.025
Mô hình simulink điều khiển lưu lượng máy nghiền (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Đường đặt tính của mô hình
Nhận xét: Đáp ứng đầu ra của vòng điều khiển được thiết kế bằng phương pháp Ziegler & Nichol I có thời gian quá độ là khoảng 2000s và có thể coi như không có quá độ điều chỉnh vì quá độ nhỏ Bộ điều khiển đạt yêu cầu.
CHƯƠNG IV
THIẾT KẾ GIAO DIỆN GIÁM SÁT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CẤP LIỆU MÁY NGHIỀN