P 2 m2 gy2 m2 gd2 sin
5.5. Ứng dụng bài toán động lực học để mô tả đối tượng robot trong điều khiển.
hơn nếu những đặc tính động lực học đã biết của Tay máy được kết hợp chặt chẽ ngay từ trong giai đoạn thiết kế.
5.5. Ứng dụng bài toán động lực học để mô tả đối tượng robot trong điều khiển. khiển.
Sau khi thực hiện tính toán bài toán động lực học robot, chúng ta có thể sử dụng trực tiếp các mô hình toán thu được để xây dựng đối tượng trong việc mô phỏng và đưa ra các ý tưởng trong vấn đề điều khiển.
Tất nhiên, việc xác định các thông số của robot là rất khó khăn, vì vậy chúng ta chỉ xây dựng đối tượng robot có tính chất mô phỏng để thực hiện các giải thuật điều khiển. Vì trong thực tế, các thông số của mô hình động lực học tay máy chịu ảnh hưởng của rất nhiều các yếu tố như : độ chính xác trong gia công cơ khí, ảnh hưởng của các tác nhân có tính chất như nhiễu, các sai số mô hình khi thực hiện tính toán...
động học và động lực học. Từ cơ sở này có thể thực hiện thiết kế và chế tạo các robot thực thi các mục tiêu đề ra.
Chúng ta sẽ thực hiện việc mô hình hóa các đối tượng robot đã tìm hiểu ở các chương trước :
a. Xây dựng mô hình mô phỏng điều khiển vị trí của robot Puma, dựa vào các phương trình động học đã tìm được ở chương 4.
Hình 5.6. Mô phỏng robot Puma theo vị trí
Hình 5.7. Mô phỏng quĩ đạo của robot Puma. b. Xây dựng mô hình toán cho robot hai bậc tự do cấu hình RT.
Do tính chất phức tạp trong điều khiển, vấn đề của những nhà nghiên cứu là làm sao có thể tìm giải thuật điều khiển cho robot khi mà tất cả các khâu từ thiết
kế đến thi công đều gặp nhiều khó khăn. Một công cụ rất hữu hiệu được đưa ra là mô hình toán của robot, nền tảng của mô hình toán là bài toán động lực học được xét đến. Mức độ chính xác , độ chênh lệch sai số mô hình... phụ thuộc nhiều vào quá trình tính toán động lực học, trong đó không loại trừ các khả năng ảnh hưởng của nhiễu và các vấn đề khác liên quan đến động lực học cơ hệ.
Chúng ta quay lại ví dụ 5.2, từ bài toán động lực học xây dựng cho robot hai bậc tự do, cấu hình RT thu được mô hình toán của đối tượng robot.
Xét trên lĩnh vực điều khiển, hệ robot là các hệ phi tuyến, chính vì vậy việc điều khiển và sử dụng các giải thuật phải tuân theo các nguyên tắc điều khiển hệ phi tuyến.
Xây dựng mô hình robot RT trong matlab :
U1
U2
Theta
d (Dien ap dieu khien motor khop 1)
(Dien ap dieu khien motor khop 2)
(Goc quay khop 1)
(Do dai tinh tien d khop 2)
