Bao gồm 4 bộ phận sau: - Bộ phận điều khiển - Bộ phận chấp hành - Bộ phận chơng trình - Bộ phận liên hệ ngợc 1. Bộ phận chơng trình
Bao gồm bản chơng trình, di chuyển chơng trình và đọc chơng trình.
a. Bản chơng trình
Bản chơng trình đợc thiết lập bằng cách chuyển đổi các đặc tính kỹ thuật (đại lợng tơng tự) và thông số công nghệ (số) thành tín hiệu hoặc hiệu lệnh điều khiển rồi ghi thành chơng trình mã hoá theo hai loại.
+ Đới với hệ thống điều khiển phức tạp thì hiệu lệnh của chơng trình đợc ghi các bìa đục lỗ, băng từ đĩa CD...
b. Cơ cấu di chuyển chơng trình.
Có thể thực hiện bằng các công tắc, quay tang điều khiển, quay băng từ đĩa từ, hoặc các lệnh của PLC, vi điều khiển...
Bộ đọc chơng trình biến đổi các lệnh thành tín hiệu điện chuyển sang tín hiệu điều khiển khi có băng giấy, băng từ, đĩa từ... đi qua.
2. Bộ phận điều khiển CPU.
Gồm nhiều phần tử có các chức năng khác nhau nh: * Ghi nhớ tín hiệu của chơng trình đa vào.
* Mã hoá các tín hiệu sang dạng tín hiệu thuận tiện cho điều khiển: VD chuyển đổi từ cơ số 10 sang cơ số 2, từ AD sang DA....
* Phân phối các tín hiệu đã đợc mã hoá theo địa chỉ.
* Nhận tín hiệu liên hệ ngợc từ các cảm biến sau đó so sánh, đối chiếu với các tín hiệu chuẩn trong bộ nhớ nếu đủ chuẩn sẽ đọc các lệnh tiếp.
3. Bộ phận chấp hành: có 4 loại
a. Loại cơ khí
+ Dùng rơle, IC để cho ra động cơ 1 chiều và xoay chiều. + Driver cho ra động cơ Servo.
+ Bộ phát xung cho ra động cơ bớc.
b.Loại thuỷ lực.
Van Xylanh
c. Loại khí nén.
Van Xylanh
d. Loại tổ hợp
Gồm cả cơ điện lẫn thuỷ khí
4. Bộ phận liên hệ ngợc
Chỉ lắp đặt ở những hệ điều khiển kín. Bao gồm cấc sensor gắn ở cơ cấu chấp hành nhằm theo dõi, kiểm tra đối tợng làm việ, báo kết quả về bộ phận điều khiển. Sau đó so sánh đối chiếu với tín hiệu chuẩn trong bộ nhớ để đa ra phơng án điều khiển tiếp theo.
Hai loại sensor thờng dùng là ngoại cảm biến và nội cảm biến.
a. Cảm biến ngoại tín hiệu.
Gắn trực tiếp hoặc không trực tiếp với cơ cấy chấp hành. Nó có khả năng tiếp xúc trực tiếp hoặc không trực tiếp với đối tợng. Theo dõi trạng thái làm việc của đối tợng và báo về trung tâm điều khiển các trạng thái của đối tợng.
Các loại ngoại cảm biến bao gồm. + Cảm biến điện trở
+ Cảm biến xenxim (góc quay)
+ Cảm biến xung có bộ phát xung có hai loại xung là xung điện quang và xung điện từ.
b. Cảm biến nội tín hiệu.
Khi sản xuất, ngời ta gắn luôn các sensor vào các thiết bị để đo các giá trị nh: vận tốc, độ dài, khoảng cách.
III. Công nghệ điều khiển.
1. Dạy học cho Robot.
Hớng dẫn cho Robot tiếp thu động tác theo chơng trình đã định sẵn, trình tự thao tác chuyển động theo phơng (z,r,θ)
- Vị trí và thời gian hoạt động - Tốc độ và gia tốc
- Các phơng pháp dạy học cho Robot Có hai phơng pháp dạy học cho Robot
1. Hớng dẫn chuyển động: Thực chất là cho cơ cấu chấp hành của Robot chuyển động đến vị trị mong muốn sau đó điều chỉnh các cữ và công tắc hành trình tơng ứng.
2. Hớng dẫn cho Robot hoạt động: Ngời ta điều chỉnh cho Robot hoạt động đến vị trí nào thì reset chơng trình. Bắt đầu chơng trình khác hoặc lặp lại.
2. Ghi nhớ chơng trình
Lu giữ thông tin về trình tự thao tác, vị trí, thời gian thao tác, và các thông số khác về tốc độ, gia tốc, lực...Có hai cách ghi nhớ:
- Cách ghi nhớ thứ nhất là đánh dấu trên tang trống, trên các vấu cữ đục lỗ, trên bần phím.
- Cách thứ hai là ghi tín hiệu trên băng từ, đĩa từ, chíp, ram, thẻ nhớ.
3.Cơ cấu tái hiệu chơng trình
Bằng các đầu đọc. Với có 2 cách giải quyết + Bằng công tắc và rơle
+ Dùng các đầu đọc trên bằng từ, đĩa từ...
4 Thực hiện chơng trình.