3. Sơ đồ ghộp nối PLC 24V 0V I0.0 D1 PLC ON I0.1 OFF I0.2 UP I0.3 DOWN D2 D3 D4 D5 D6 D7 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6
Bài 13: Điều khiển tay gắp sản phẩm
Một tay gắp sản phẩm hoạt động như sau:
Hệ thống hoạt động khi nhấn nỳt “Mo may” và dừng khi nhấn nỳt “Tat may”,
khi cú sự cố dừng khẩn cấp nhấn nỳt “Dung khan cap”.
Trạng thỏi ban đầu tay gắp nằm ở vị trớ trờn cựng (được xỏc định bằng cảm biến
vị trớ Ta) và bờn trỏi (được xỏc định bằng cảm biến vị trớ Tc). Khi mở mỏy, nếu
tại vị trớ PDA khụng cú sản phẩm băng tải hoạt động, nếu cú sản phẩm băng tải
dừng để đưa sản phẩm tới vị trớ được xỏc định bằng cảm biến vị trớ “PDA”. Nếu
tại PDA cú sản phẩm thỡ tay gắp sẽ đi xuống và thực hiện gắp sản phẩm trong
thời gian 1s. Hết thời gian tay gắp đi lờn vị trớ trờn cựng và di chuyển sang phải
tới vị trớ được xỏc định bằng cảm biến vị trớ Td, tay gắp đi xuống dưới cựng và nhả sản phẩm trong thời gian 1s, tay gắp tự động đi về vị trớ ban đầu. Nếu tại
PDA cú sản phẩm, tay gắp thực hiện tiếp chu trỡnh như đó mụ tả.
Trong quỏ trỡnh đang thực hiện việc gắp sản phẩm, nếu nhấn nỳt tắt mỏy, hệ
thống vẫn hoạt động cho tới hết chu trỡnh dở rồi mới dựng lại ở vị trớ ban đầu.
Nếu gặp sự cố, nhấn nỳt dựng khẩn cấp, hệ thống sẽ dừng tức thời tại vị trớ đú.
(Bài tập này cú mụ phỏng hoạt động bằng phần mềm SPS-VISU nờn trong chương trỡnh điều khiển cú thờm một số Network dựng để hiển thị kết quả và điều khiển mụ hỡnh)