Dung l−ợng của bộ ch−ơng trình CADM bao gồm 120 trình con viết trên cơ sở ngôn ngữ lập trình Turbo Pascal. Các ch−ơng trình này phân ra làm 7 khối chức năng khác nhau xem (hình 1.9).
Hình 1.9. Cấu tạo bộ ch−ơng trình CADM Vào- Ra số liệu và các phần tử (1) Tính toán các đặc tính (3)
Biểu diễn sơ đồ cấu trúc hệ thống (2) Dựng các đồ thị đặc tính (4) Tính toán các hàm mục tiêu (5)
Tối −u hoá theo ph−ơng pháp
“V−ợt khe” (6)
Điều khiển quá trình tính toán (7)
(1)- Khối Vào-Ra: Thực hiện vào hoặc đ−a ra số liệu về các phần tử của hệ và các kết quả tính toán.
(2)- Khối biểu diễn sơ đồ: Thể hiện trên màn hình sơ đồ cấu trúc của hệ thống và các thao tác chỉnh lý thay đổi nó.
(3)- Khối tính toán: Tính các đặc tính tần số của các kênh và mỗi phần tử của hệ.
(4)- Khối đồ thị: Vẽ các đặc tính tần số và các đặc tính thời gian.
(5)- Khối hàm mục tiêu: Tính các giá trị hàm mục tiêu tối −u hoá tham số hệ thống hoặc hàm mục tiêu tối −u hoá mô hình (khi nhận dạng đối t−ợng). (6)- Khối tối −u hoá theo ph−ơng pháp v−ợt khe.
(7)- Khối điều khiển tiến trình tính toán.
Trong quá trình tính toán tất cả các khối chức năng quan hệ với nhau theo ba chuỗi: (1) – (2) ; (3) – (4) và (3) – (5) – (6). Thêm vào đó các khối này hoạt động riêng rẽ trong các thời gian khác nhau. Có nghĩa trong một thời điểm nhất định chỉ có một trong số chúng hoạt động, đ−ợc quyết định bởi mệnh lệnh của khối (7).
Qúa trình bắt đầu bằng công đoạn vào số liệu của hệ thống nhờ khối (1), đồng thời kéo theo sự hoạt động của khối (2) – biểu thị sơ đồ cấu trúc t−ơng ứng của hệ trên màn hình kiểm tra. Sau khi vào xong các phần tử, có thể thực hiện những thay đổi cần thiết về các khâu và sơ đồ cấu trúc của hệ thống. Có thể cất những số liệu vào đó hoặc toàn bộ hệ dạng tệp vào đĩa từ.
Theo “Menu” chỉ dẫn có thể chuyển vào bất cứ một trong ba chế độ sau:
Graphing: Dựng đồ thị; Optimize: Tối −u hoá tham số; Iden tify: Nhận dạng. Cần nhớ là tr−ớc khi chuyển sang chế độ “Opimize” để giải bài toán tối −u hoá tham số hệ thống nhất thiết phải xác định tr−ớc hai dải tần số: Một cho việc đánh giá độ dự trữ ổn định của hệ thống trong không gian tham số và một cho việc thực hiện phép tích phân sai số điều chỉnh của hệ. Dải tần thứ nhất phải đủ rộng để bắt đ−ợc miền tần số cơ bản, ảnh h−ởng đến tính ổn định của hệ thống kín, còn dải tần sau phải bắt đ−ợc miền tần số ảnh h−ởng nhất đến sai số điều chỉnh đầu ra.
Các phép toán kể trên đ−ợc thực hiện dễ dàng nhờ chế độ Graphing của CADM. Kết quả nhận đ−ợc về các miền tần số và số giá trị tần số tính toán sẽ đ−ợc tự động l−u lại cho quá trình tối −u hoá tham số thực hiện.
Đối với các bài toán nhận dạng hàm truyền của đối t−ợng cần xác định tr−ớc các giá trị đặc tính tần số (ví dụ từ đặc tính thời gian thực nghiệm) với dải tần căn bản của nó, tức là dải tần ảnh h−ởng đến tính ổn định của hệ thống (th−ờng là góc phần t− thứ III, một phần góc thứ t− thứ II và một phần góc phần t− thứ IV). Nếu các giá trị tần số của đối t−ợng đã cho d−ới dạng tệp trong đĩa, có thể thực hiện quá trình nhận dạng đối t−ợng ngay sau khi khởi động CADM.
Ch−ơng 2
Tổng hợp bền vững hệ điều khiển đối t−ợng bất định