G (S) =C SI − AB
3.1.1.Giới thiệu cơ cấu truyền động
Xét cơ cấu quấn băng vật liệu như hình vẽ:
Trong đó: M: Động cơ điện một chiều kích từ độc lập d1, d2: Lô quấn dây vật liệu
Khi quấn vật liệu dưới dạng dây phải đảm bảo:
- Dây vật liệu không chịu lực tác động (lực căng) làm thay đổi đặc tính cơ hoặc bị đứt
- Không bị rối do dây bị chùng;
- Vì vậy yêu cầu công nghệ đặt ra trong quá trình làm việc là: Vận tốc dài của dây không đổi v=const vì vậy:
+ Trong cùng một lớp dây tốc độ động cơ không đổi: Vd = const; + Khi đường kính cuộn dây tăng lên thì tốc độ động cơ giảm xuống và ngược lại;
+ Trong quá trình làm việc trọng lượng của lô quán dây thay đổi dẫn đến mô men quán tính J là biến thiên.
Để đáp ứng yêu cầu công nghệ trên tốc độ và mô men của động cơ biến thiên theo quy luật sau:
Xét truyền động quán dây: Trong quá trình làm việc đường kính lô dây và lực cản tăng dần dẫn đến mô men quán tính động cơ J thay đổi, Mặt khác điện trở, điện cảm dây quấn động cơ thay đổi; lực cản thay đổi nên đây là đối tượng phi tuyến có phần không mô hình hoá được do nhiễu và lực cản chuyển động thay đổi theo thời gian. Cơ cấu quấn dây trên hình 3-4
Thông số cụ thể của cơ cấu:
Trong đó dây vật liệu có kích thước 5mm ; Khối lượng lô quấn định mức là 100kg
Hình 3-4: 1. Rulo quấn sản phẩm; 2. Dây vật liệu; 3. Động cơ điện ; 4 : Hộp giảm tốc
1
2 4
Động cơ điện một chiều sử dụng trong hệ thống có các thông số như sau:
Pdm = 2,2kW; Udm = 220(V); Idm = 12,5(A); ndm = 3000(v/f); Ru = 1,22(Ω); Lu = 0,0334(H); GD2
= 0,055(kg,m2)