II- Thiết kế mạch vũng tốc độ quay 1 Xỏc định hằng số thời gian
7- Mụ phỏng hệ điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều hai mạch vũng kớn tốc độ quay và dũng điện.
3.1.1 Sơ đồ khối của bộ điều khiển mờ.
Cấu trỳc chung của bộ điều khiển mờ gồm 4 khối : Khối mờ hoỏ, khối hợp thành, khối luật mờ và khối giải mờ. (Hỡnh 3.1)
Khối luật mờ và khối hợp thành là phần cốt lừi của bộ điều khiển mờ vỡ nú cú khả năng mụ phỏng những suy nghĩ, suy đoỏn của con người để đạt được những mục tiờu điều khiển mong muốn.
Trong điều khiển logic mờ, kinh nghiệm chuyờn gia cựng cỏc kỹ năng, kỹ xảo đúng vai trũ quan trọng trong việc lựa chọn cỏc biến trạng thỏi và biến điều khiển. Cỏc biến vào của bộ điều khiển logic mờ thường là trạng thỏi, sai lệch trạng thỏi, đạo hàm sai lệch trạng thỏi, tớch phõn sai lệch vv….
Số lượng cỏc tập mờ là trọng tõm cần lưu ý khi thiết kế cỏc hệ điều khiển logic mờ. Trong một miền giỏ trị ta cú thể chọn số tập mờ khỏc nhau, thụng thường miền giỏ trị mờ đầu vào được chia thành nhiều tập mờ gối lờn nhau. Thường người ta chia số tập mờ từ 3 đến 9 giỏ trị, số lượng cỏc tập mờ đầu vào xỏc định lớn nhất cỏc luật điều khiển mờ trong hệ điều khiển logic mờ.
Khối hợp thành cú nhiệm vụ đưa vào tập mờ đầu vào ( trong tập cơ sở U) và tập cỏc luật mờ (do người thiết kế đặt ra) để tạo thành tập mờ đầu ra (trong tập cơ sở V). Hay núi cỏch khỏc là nhiệm vụ của khối hợp thành là thực hiện ỏnh xạ tập mờ đầu vào (trong U) thành tập mờ đầu ra (trong V) theo cỏc luật mờ đó cú. Cỏc
y Xvào Khối mờ hoỏ Khối hợp thành Khối luật mờ Khối giải mờ
Hỡnh 3-1 Sơ đồ khối của bộ điều khiển mờ
Chương 3 - Tổng hợp bộ điều khiển lai
nguyờn lý logic mờ được ỏp dụng trong khối hợp thành để tổ hợp từ cỏc luật mờ IF – THEN trong luật mờ cơ bản thành thao tỏc gỏn một tập mờ A’(trong U) tới tập mờ B’(trong B). Ta biết rằng cỏc luật mờ IF – THEN được diễn giải thành cỏc quan hệ mờ trong khụng gian nền U*V.
Khi dựng quy tắc MAX –MIN thỡ dấu “*” được thay thế bằng cỏch lấy cực tiểu. Khi dựng quy tắc MAX-PROD thỡ dấu “*” được thực hiện bằng phộp nhõn bỡnh thường. Cỏc luật mờ cơ bản là tập hợp cỏc luật mờ IF- THEN được xõy dựng trờn cỏc biến ngụn ngữ, cỏc luật mờ này được đặc trưng cho mối quan hệ giữa đầu vào và đầu ra của hệ, nú là trỏi tim của hệ điều khiển logic mờ. Sử dụng luật mờ cơ bản này là cụng cụ để suy luận và đưa ra cỏc đỏp ứng một cỏch cú hiệu quả.
Ta xột hệ mờ cú nhiều đầu vào và một đầu ra (hệ MISO) với U=U1*U2…*Un
Rn. Nếu hệ cú m đầu ra từ y1,y2,…yn thỡ cú thể phõn thành m hệ mỗi hệ cú n đầu vào và một đầu ra.
Luật cơ sở là luật cú dạng sau:
Ru(1): Nếu x1 là An1 Và…và xn là An1Thỡ y là B1
Trong đú Ai1 là B1 là cỏc tập mờ trong U1 Rn và V R (Là đầu ra của thiết bị hợp thành) với một giỏ trị rừ Y* V. Như vậy phộp giải mờ là cụ thể hoỏ một điểm trong V mà nú cú thể hiện rừ nhất tập mờ B’. Tuy nhiờn tập mờ B’ được xõy dựng theo cỏc cỏch khỏc nhau.
Để chọn phương phỏp giải mờ thớch hợp ta cú thể dựa vào cỏc tiờu chuẩn sau đõy:
- Tớnh tin cậy : Điểm y* phải đại diện cho tập mờ B’ một cỏch trực giỏc, vớ dụ cú thể nằm ở gần giữa miền xỏc định của tập mờ B hoặc là điểm của hàm liờn thuộc cao nhất trong B.
- Đơn giản trong tớnh toỏn: đõy là điều kiện quan trọng vỡ trong điều khiển mờ cỏc tớnh toỏn đều làm việc trong chế độ thời gian thực.
- Tớnh liờn tục: Thể hiện ở việc khi cú sự thay đổi nhỏ trong B’ sẽ khụng gõy sự biến đổi lớn trong y*.